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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.12
- 수록면
- 258 - 263 (6page)
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An adaptive robot hand (AR-Hand) has a stable grasp of different objects in unstructured environments. In this study, we propose an AR-Hand based on a tendon-driven mechanism which consists of 4 fingers and 12 DOFs. It weighs 0.5 kg and can grasp an object up to 1 kg. This hand based on the adaptive grasp mechanism is able to provide a stable grasp without a complex control algorithm or sensor system. The fingers are driven by simple tendon structures with each finger capable of adaptively grasping the objects. This paper presents a method to decide the joint stiffness. The adaptive grasping is verified by various grasping experiments involving objects with different shapes and sizes.
목차
Abstract
1. 서론
2. 적응형 로봇 핸드(AR-Hand)
3. AR-Hand의 개발
4. 시제품 제작 및 성능 실험
5. 결론
References
참고문헌 (14)
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1. [학술지(정기간행물)] - 김은혜 / 2011 / A Dexterous Robot Hand with a Bio-mimetic Mechanism / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 12 (2) : 227 ~ 235
2. [학술지(정기간행물)] - Guoxuan Li / 2013 / Development of a Directly Self-adaptive Robot Hand with Pulley-belt Mechanism / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 14 (8) : 1361 ~ 1368
3. [학술지(정기간행물)] - S. C. Jacobsen / 1986 / Design of The UTAH/M.I.T. Dexterous Hand / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 3 : 1520 ~ 1532
4. [학술대회논문] - J. Butterfass / 2001 / DLR-Hand II: next generation of a dexterous robot hand / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 1 : 109 ~ 114
5. [학술지(정기간행물)] - J. K. Salisbury / 1982 / Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issues / Int. Journal of Robotics Research 1 (1) : 4 ~ 17
2. [학술지(정기간행물)] - Guoxuan Li / 2013 / Development of a Directly Self-adaptive Robot Hand with Pulley-belt Mechanism / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 14 (8) : 1361 ~ 1368
3. [학술지(정기간행물)] - S. C. Jacobsen / 1986 / Design of The UTAH/M.I.T. Dexterous Hand / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 3 : 1520 ~ 1532
4. [학술대회논문] - J. Butterfass / 2001 / DLR-Hand II: next generation of a dexterous robot hand / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 1 : 109 ~ 114
5. [학술지(정기간행물)] - J. K. Salisbury / 1982 / Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issues / Int. Journal of Robotics Research 1 (1) : 4 ~ 17
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