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김대건 (한국기술교육대학교) 최상원 (한국기술교육대학교) 김덕수 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제27권 제6호
발행연도
2021.6
수록면
411 - 417 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2021.21.0003

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This paper proposes a novel design of a self-driving vending-robot and describes the prototype implementation results. The proposed robot generates the global rotational path from the waypoints selected by the human operator. Subsequently, the robot repeatedly drives itself along the global path. In the autonomous driving process, when the robot recognizes a person with a target gesture (i.e., purchaser), it approaches the purchaser and sells the products. Once the selling process has been completed, the robot returns to the global path and resumes driving on the path. To generate the global path and ensure that the robot can move along the path, we introduce a waypoint-based path generation and navigation algorithm. Furthermore, we develop a deep-learning-based purchaser recognition algorithm. To validate the proposed self-driving vending robot design, we implement the prototype on the ROS framework. The prototype robot can successfully operate under four scenarios, and the findings validate the proposed design for a self-driving vending robot.
#self-driving vehicle #vending machine #path planning #deep learning

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 시스템 개요
IV. 경로 생성 및 주행
V. 딥러닝 기반 구매자 인식 인공 신경망
VI. 구현 및 결과
VII. 결론 및 향후 연구
REFERENCES

참고문헌 (26)

참고문헌 신청
S.-M. Yoon, W.-J. Kim, and M.-C. Lee, “Impedance model based bilateral control for force reflection of a laparoscopic surgery robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 8, pp. 801-806, 2014. google schola Y. Moon and J. Choi, “Development of a clinical prototype of vascular intervention assist robot for haptic teleoperation,” Proc. of 2020 35th ICROS Annual Conference (in Korean), Sokcho, pp. 30-31, Jul. 2020. google schola B. Chen, J. Wan, L. Shu, P. Li, M. Mukherjee, and B. Yin, “Smart factory of industry 4.0: Key technologies, application case, and challenges,” IEEE Access, vol. 6, pp. 6505-6519, 2017. google schola A. Rahman, J. Jin, A. L. Cricenti, A. Rahman, and A. Kulkarni, “Communication-aware cloud robotic task offloading with ondemand mobility for smart factory maintenance,” IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 15, no. 5, pp. 2500-2511, 2018. google schola H. Nah, E. Kim, and J. Moon, “Dual-arm manipulation of grafting robots,” Proc. of 2020 35th ICROS Annual Conference (in Korean), Sokcho, pp. 503-504, Jul. 2020. google schola

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