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서경준 (경북대학교) 서정욱 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2021.6
수록면
257 - 258 (2page)

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Gravity compensation mechanism is one of the oldest topics in robotics. Mechanical gravity compensation can theoretically make the motor unloaded. Compensation torque generated by spring tension removes the torque caused by gravity. However, when tensile or compressive force is applied to the spring, the gravity center of the overall rotating linkage changes. It can even cause the overall compensation torque error. Specific research is needed that the center of gravity change cause ... 전체 초록 보기
#Gravity Compensation #Moment Equilibrium #Compensated Torque Error

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