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학술저널
저자정보
임채윤 (Ajou University) 허준서 (Korea Aerospace Industries) 좌동경 (Ajou University)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제71권 제1호
발행연도
2022.1
수록면
157 - 163 (7page)
DOI
10.5370/KIEE.2022.71.1.157

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In this paper, an integral sliding mode disturbance observer (ISMDO)-based integral sliding mode controller (ISMC) design method is proposed for robust tracking control of the position and attitude angles of a quadrotor system with disturbances. First, the dynamics of the quadrotor system is modeled including disturbances. Second, the disturbances are estimated and compensated for by designing the ISMDO. Third, a virtual attitude angle generator is used to control to follow a desired position, and a robust controller is designed to track the desired value of the system. Finally, simulations are performed to verify the proposed control method to show that the proposed robust control method is very effective compared to the methods using only one of the ISMC and the nonlinear disturbance observer.
#Disturbance observer #Integral sliding mode control #Quadrotor systems #Robust control

목차

Abstract
1. 서론
2. 쿼드로터 시스템 동역학 모델링
3. 적분 슬라이딩 모드 외란 관측기 기반 적분 슬라이딩 모드 제어기 설계
4. 모의실험
5. 결론
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