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논문 기본 정보

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저자정보
A. Saglam (Old Dominion University) Y. Papelis (Old Dominion University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
683 - 688 (6page)

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The ability to detect corridor-like structures is essential for autonomous mobile robot navigation in indoor environments. In this paper, we present a novel method for real-time corridor detection using a single depth camera. Our aim is to find a corridor just by looking at walls, even if there are some objects inside, such as a trash can or a chair. Once the corridor has been determined, the robot can be moved smoothly along the hallway semi-autonomously with simple commands without hitting the walls. The proposed work combines layers of occupancy-maps extracted from Point Cloud into one final occupancy grid-map, where 2D Hough Transform is applied to extract the lines corresponding to the corridor walls. The method has been tested on a real-robot using Mynt-eye depth camera. The experimental results show the reliability and efficiency of the proposed technique for navigation tasks in corridor-like unknown environments.
#mobile robot navigation #corridor detection #obstacle avoidance #Hough Transform #depth #Point Clouds

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CORRIDOR DETECTION AND COLLISION-FREE NAVIGATION
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
REFERENCES

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