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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.3
- 수록면
- 273 - 279 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0150
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Autonomous valet parking(AVP) is a system that allows a vehicle to detect a parking space and park without any human intervention. This paper explores the efficient use of monocular visual simultaneous localization and mapping(visual-SLAM) in AVP scenarios, while also highlighting several problems arising from current AVP methods. These problems include the difficulties of performing a loop closure in narrow places and the unreliability of the estimated scale between the real-world and SLAM maps. This paper explores two methods for resolving these problems. The first solution is to perform AVP without loop closure. This can be done through a camera switching method that uses the front camera while parking, and the rear camera in return driving scenarios. The second solution involves making use of an alternative automatic parking algorithm that utilizes a car’s heading. Most automatic parking algorithms utilize monocular visual-SLAM, but it is difficult to calculate an accurate scale using this method. The alternative automatic parking algorithm using a car’s heading could eliminate these issues with scaling. Each method was tested in three different locations, returning average success rates of 80% in return driving and 93.3% in automatic parking. The methods highlighted in this paper only utilize cameras, which are inexpensive compared to other sensors and are expected to contribute to commercializing the AVP system.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안 기법
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
M. Chirca, R. Chapuis, and R. Lenain, “Autonomous valet parking system architecture,” 2015 Institute of Electrical and Electronics Engineers 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems, pp. 2619-2624, Sep. 2015.
B. Lee, Y. Wei, and I. Y. Guo, “Automatic parking of self-driving car based on lidar,” International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing & Spatial Information Sciences, vol. 42 issue 2/W7, pp. 241-246, Sep. 2017.
M. J. Kim, H. S. Shin, and J. H. Kim, “The perception system based on LIDAR sensor for auto valet parking systems,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 25, no. 7, pp. 617-624, 2019.
T. Taketomi, H. Uchiyama, and S. Ikeda, “Visual SLAM algorithms: a survey from 2010 to 2016,” IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications, vol. 9, no. 1, Dec. 2017.
T. Qin, T. Chen, Y. Chen, and Q. Su, “AVP-SLAM: semantic visual mapping and localization for autonomous vehicles in the parking lot,” 2020 Institute of Electrical and Electronics Engineers/Robotics Society of Japan International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5939-5945, Jul. 2020.
B. Lee, Y. Wei, and I. Y. Guo, “Automatic parking of self-driving car based on lidar,” International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing & Spatial Information Sciences, vol. 42 issue 2/W7, pp. 241-246, Sep. 2017.
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