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백수진 (동아대학교) 김아현 (동아대학교) 정상현 (동아대학교) 최영림 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 2022년 한국컴퓨터정보학회 하계학술대회 논문집 제30권 2호
발행연도
2022.7
수록면
71 - 74 (4page)

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본 논문은 최적화알고리즘을 이용한 관절각 기반 3차원 자세 추정 기법의 정확도를 휴머노이드 로봇을 이용하여 검증하는 방법을 제안한다. 구글의 자세 추정 오픈소스 패키지인 MPP(MediaPipe Pose)로 특정자세를 취한 휴머노이드 로봇의 관절 좌표를 카메라의 픽셀 좌표로 추출한다. 추출한 픽셀 좌표를 전역최적화 방법인 uDEAS(univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 통해 시상면과 관상면에서의 각도를 추정하고 휴머노이드 로봇의 실제 관절 각도와 비교하여 알고리즘의 정확도를 검증하는 방법을 제시한다.
#자세 추정 #MediaPipe Pose #휴머노이드 로봇 #uDEAS

목차

요약
Ⅰ. Introduction
Ⅱ. Extraction of the joint angle
Ⅲ. Comparison of the Joint Angle
Ⅳ. Conclusions
REFERENCES

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