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최대영 (경북IT융합산업기술원) 백승현 (경북IT융합산업기술원) 김영규 (경북IT융합산업기술원) 유종호 (경북IT융합산업기술원) 정상우 (경북IT융합산업기술원) 김태환 (경북IT융합산업기술원) 김대년 (경북IT융합산업기술원)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제20권 제12호(JKIIT, Vol.20, No.12)
발행연도
2022.12
수록면
75 - 81 (7page)
DOI
10.14801/jkiit.2022.20.12.75

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드론의 자동 착륙과 무인시스템에 대한 관심이 대두됨에 따라, 정확한 드론의 자동 착륙을 위한 연구가 과제로 남아있다. 일반적으로 GNSS를 통한 착륙방식이 있으나 착륙 지점의 위치 오차가 세밀하지 않아, 카메라를 통한 비전과 추가적인 센서들을 이용한 착륙방법들이 제시되었다. 본 연구팀의 선행연구에서 CNN을 통해 연구를 수행하였으나, 드론 미션수행 중 외부 환경(풍압, 와류 등) 이유로 인식 오차의 한계를 보여 새로운 식별자 기반 3차원 좌표추정 자동 착륙 방안을 제시하였다. 기존의 식별자는 단일의 식별자로 드론이 인식 하는 기점마커가 1개에만 의존되었다. 본 연구에서 제시된 마커인 Diamond ArUco는 십자가 형태의 4개의 식별자를 지녀 3차원 좌표추정의 오차를 최소화할 수 있는 방법이 본 논문에서 제시되었으며, 단일 ArUco 방법과 Diamond ArUco의 프레임별 오차 비교를 통해 성능평가를 논의하였다.
#drone #autonomous landing #image recognition #fiducial marker #object detection

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. Diamond ArUco 기반 표적 추정
Ⅳ. 결론 및 향후 과제
References

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