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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이은경 (호남대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제16권 제6호
발행연도
2021.12
수록면
1,311 - 1,316 (5page)

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본 논문에서는 이중시점 스테레오 이미지와 그에 상응하는 깊이맵을 생성하기 위해 서로 다른 초점거리를 가지고 있는 두 카메라를 결합한 이중시점 스테레오 카메라 시스템을 제안한다. 제안한 이중초점 스테레오 카메라 시스템을 이용해 깊이맵을 생성하기 위해서는 먼저 서로 다른 초점을 가진 두 카메라에 대한 카메라 정보를 추출하기 위한 카메라 보정(Camera Calibration)을 수행한다. 카메라 파라미터를 이용해 깊이맵 생성을 위한 공통 이미지 평면을 생성하고 스테레오 이미지 정렬화(Image Rectification)를 수행한다. 마지막으로 정렬화된 스테레오 이미지를 이용하여 깊이맵을 생성하였다. 본 논문에서는 깊이맵을 생성하기 위해서 SGM(Semi-global Matching) 알고리즘을 사용하였다. 제안한 이중초점 스테레오 카메라 시스템은 서로 다른 초점 카메라들이 수행해야 하는 기능을 수행함과 동시에 두 카메라를 이용한 스테레오 정합(Stereo Matching)을 통해서 현재 주행 중인 환경에서의 차량, 보행자, 장애물과의 거리 정보까지 생성할 수 있어서 보다 안전한 자율주행 차량 설계를 가능하게 하였다.
#깊이맵 생성 #스테레오 카메라 시스템 #다중 시점 카메라 #자율주행 #Depth Map Generation #Stereo Camera System #Bifocal Camera #Autonomous Driving

목차

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참고문헌 (10)

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M. Buehler / 2007 / The 2005 DARPA Grand Challenge: The Great Robot Race / Springer google schola J. Levinson / 2011 / Towards fully autonomous driving: Systems and algorithms / Proc. of IEEE Intell.Vehicles Symp. (IV) :163~168 google schola 김윤곤 / 2019 / RFID를 이용한 자율주행 안내 시스템 연구 / 한국전자통신학회 논문지 14(1):213~218 Crossref 안영선 / 2019 / 그림자를 이용한 원거리 차량 인식 및 추적 / 한국전자통신학회 논문지 14(1):251~256 Crossref Working Party on Automated/Autonomous and Connected Vehicles / 2019 / Framework document on automated/autonomous vehicles google schola

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