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학술저널
저자정보
이승원 (Sogang University) 유경현 (Sogang University) 강영균 (Sogang University) 김종민 (Sogang University) 이철수 (Sogang University)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.32 No.2
발행연도
2023.4
수록면
101 - 108 (8page)
DOI
10.7735/ksmte.2023.32.2.101

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Recently, interest in intelligent agricultural robots has surged due to the aging of rural workers, leading to active research on agricultural automation. We designed a strawberry harvesting robot that moves along a rail, equipped with a 3-axis linear actuator, an RGB-Depth camera for object detection, and a rotary gripper for branch cutting. Our research focused on developing algorithms for strawberry maturity classification using an AI vision system, calculating cutting points for fruit acquisition, and implementing these algorithms in a robot. A convolutional neural network based on YOLO was employed for object detection, and representation learning was used to determine the picking point with an ROI(Region Of Interest) image derived from object detection. Our strawberry harvesting robot system boasts an average harvesting success rate of 90% for ripe fruits.
#Agricultural robot #RGB-depth camera #YOLO #Object detection #Strawberry harvesting

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 딥러닝 기반 실시간 개체 추적 알고리즘
3. 시스템 구현 및 검증
4. 결론
References

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