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Surayuth Duenkwang (King Mongkut university Technology Thonburi) Chutimon Ketkarn (King Mongkut university Technology Thonburi) Sorravee Wanichphol (King Mongkut university Technology Thonburi) Benjamas Panomruttanarug (King Mongkut university Technology Thonburi)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2023
발행연도
2023.10
수록면
167 - 171 (5page)

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This study investigates the impact of utilizing a network RTK and our own RTK base station on the lateral tracking performance of a GNSS-based navigation system. The experiment employs an adaptive PID controller and compares the performance of both methods on an autonomous golf cart. The tracking path, composed of straight and curve segments, is manually generated based on the network RTK. The adaptive PID controller, with the gains tuned based on the slope of the path, is used to perform the tracking based on the real-time positioning observed from the network RTK as well as our own RTK base station. The results demonstrate that both network RTK and our own RTK base station achieve acceptable tracking performance, with lateral errors remaining within acceptable limits. Our own RTK base station exhibits slightly lower lateral errors compared to the network RTK, indicating improved tracking accuracy. However, setting up and maintaining our own RTK base station requires a more complex process and additional costs for an extra GNSS receiver. Hence, the choice between the two methods involves a trade-off between enhanced performance and the associated complexities.
#Autonomous vehicles #GNSS #lateral tracking #navigation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. GNSS-BASED NAVIGATION SYSTEM
3. EXPERIMENTAL SETUP
4. COMPARISON OF LATERAL TRACKING CONTROL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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