알기쉬운 Lie theory for robotics

고낙용; 정다빈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 고낙용 (조선대학교) 정다빈

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회지 제어로봇시스템학회지 제30권 제2호

발행연도: 2024.6

수록면: 4 - 12 (9page)

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I. 서론
II. Motivation: 회전과 자세
III. Lie group과 Lie algebra
IV. 대표적인 Lie group과 Lie algebra
V. exponential 함수와 logarithmic 함수
VI. 덧셈, 증분 및 차이 연산에서의 활용
VII. Lie group에서의 미분 및 Jacobian
VIII. Lie group에서의 불확실성 및 공분산(covariance) 전파
IX. Lie group에서 적분
X. 결론
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정다빈

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 TOP 1%

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