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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 1,139 - 1,146 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0140
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This paper proposes a walking strategy that integrates Model Predictive Control (MPC) and Whole-Body Control (WBC) based on a single rigid body model. Additionally, it develops and utilizes a novel state estimator based on LSTM deep learning instead of the commonly used Kalman filter–based state estimator. MPC and WBC are methods that enable walking robots to perform various tasks without falling. Therefore, this study uses MPC based on a single rigid body model to derive the optimal ground reaction force. Subsequently, in WBC, constraints are added to satisfy robot dynamics equations and track the optimal ground reaction force. Finally, through WBC, the optimal joint torque is computed considering whole-body floating dynamics and optimal ground reaction forces. All of these computations are performed based on the newly developed deep learning–based state estimator. The proposed control strategy is validated through Gazebo simulation using a quadruped walking robot, Go2.
목차
Abstract
I. 서론
II. 보행 제어 전략
III. 시뮬레이션 및 비교 결과
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
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M. Focchi, A. Del Prete, I. Havoutis, R. Featherstone, D. G. Caldwell, and C. Semini, “High-slope terrain locomotion for torque-controlled quadruped robots,” Autonomous Robots, vol. 41, pp. 259-272, 2017.
G. Bledt, M. J. Powell, B. Katz, J. Di Carlo, P. M. Wensing, and S. Kim, “MIT cheetah 3: Design and control of a robust, dynamic quadruped robot,” Proc. of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 2245-2252, Oct. 2018.
S. Katayama, M. Murooka, and Y. Tazaki, “Model predictive control of legged and humanoid robots: models and algorithms,” Advanced Robotics, vol. 37, no. 5, pp. 298-315, 2023.
P. Saraf, A. Sarkar, and A. Javed, “Terrain adaptive gait transitioning for a quadruped robot using model predictive control,” Proc. of the 2021 26th International Conference on Automation and Computing (ICAC), pp. 1-6, Sep. 2021.
C. Wu, Q. Wei, C. Zhang, and H. An, “Balance control of quadruped robot based on model predictive control,” Journal of Physics: Conference Series, vol. 1639, no. 1, p. 012026, Oct. 2020.
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C. Wu, Q. Wei, C. Zhang, and H. An, “Balance control of quadruped robot based on model predictive control,” Journal of Physics: Conference Series, vol. 1639, no. 1, p. 012026, Oct. 2020.
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