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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 1,206 - 1,213 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2024.24.0197
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In recent years, autonomous mobile robots have been applied to various industries, and the development of agricultural automation technology utilizing autonomous robots has been actively researched in the agricultural sector. This study proposes a depth camera-based driving assistance system for robot autonomous navigation in a rain-shielded citrus orchard environment. The proposed system consists of a segmentation-based obstacle filtering method and a tree trunk-based way points generation method for generating driving paths. A trained YOLOv8-Seg model is used to determine whether an obstacle needs to be avoided, and the center points of the tree trunks on both sides of the orchard are detected to generate way points for robot navigation. The accuracy of the YOLOv8-Seg model was measured through comparative experiments using a dataset acquired directly from a citrus orchard, and real-time operability was verified on the Jetson AGX Orin board. Furthermore, the efficiency of the proposed driving assistance system was demonstrated by measuring the way points generation error for autonomous robot navigation in a model orchard.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 개발 방법
IV. 실험 결과
V. 분석
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
S. Baek, B. Kim, J. Lee, and H. Moon, “Real-time path planning algorithm based on ridge detection for solid-state LiDAR-based autonomous agricultural robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 2, pp. 146-152, Feb. 2022. doi: 10.5302/j.icros.2022.21.0207
H. Tian, X. Fu, J. Gao, M. Chen, R. Wang, Y. Ai, and X. Sun, “Design and validation of a multi-objective waypoint planning algorithm for UAV spraying in orchards based on improved ant colony algorithm,” Frontiers in Plant Science, vol. 14, 2023. doi: https://doi.org/10.3389/fpls.2023.1101828
T. Kim, J. Lee, and H. Moon, “Development of avoidnce and global path returning algorithm using real-time object coordinate generation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 29, no. 12, pp. 994-1001, Dec. 2023. doi: 10.5302/j.icros.2023.23.0151
J. Patoliya, H. Mewada, M. Hassaballah, M. A. Khan, and S. Kadry, “A robust autonomous navigation and mapping system based on GPS and LiDAR data for unconstrained environment,” Earth Science Informatics, vol. 15, pp. 2703-2715, 2022. doi: https://doi.org/10.1007/s12145-022-00791-x
H-G kang and H.-M. Lee, “Development of LiDAR-based obstacle detection and avoidance system for autonomous driving of orchards,” Proc. of 2024 39th ICROS Annual Conference (ICROS 2024), pp. 559-560, Jul. 2024.
H. Tian, X. Fu, J. Gao, M. Chen, R. Wang, Y. Ai, and X. Sun, “Design and validation of a multi-objective waypoint planning algorithm for UAV spraying in orchards based on improved ant colony algorithm,” Frontiers in Plant Science, vol. 14, 2023. doi: https://doi.org/10.3389/fpls.2023.1101828
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