자율주행 오픈소스 플랫폼 기반 디지털 트윈 시뮬레이션 환경 구현

이환홍; 김학주; 기석철

doi:10.7467/KSAE.2025.33.5.353

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이환홍 (충북대학교) 김학주 (충북대학교) 기석철 (충북대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제33권 제5호

발행연도: 2025.5

수록면: 353 - 363 (11page)

DOI: 10.7467/KSAE.2025.33.5.353

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This paper presented the construction of a virtual environment for autonomous vehicle experimentation using various open-source platforms and commercial software. Point cloud maps and Lanelet2 maps were designed based on autonomous vehicle and real testbed information, which were then used to generate virtual environment maps for the CARLA simulator. The comparison of the simulation environment with the real environment revealed that the generated virtual maps provide the necessary accuracy for vehicle position tracking, sensor integration, and overall system performance testing, functioning as a reliable platform for autonomous vehicle technology testing. The functionality of the open-source platform and the implemented digital twin environment was verified through various driving scenarios, confirming the autonomous vehicle's reasonable path-following performance. These results demonstrate that using open platforms, such as the CARLA simulator, allows for efficient development and testing of autonomous vehicles in real and simulation environments.

#Digital twin(디지털 트윈) #Open-source platform(오픈소스 플랫폼) #Autoware(오토웨어) #CARLA(칼라) #Autonomous driving(자율주행)

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기석철

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