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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 오재윤
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 전북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수15
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This paper performs a study on position and vibration control of a flexible robot arm system which rotates on a horizontal plane. The flexible robot arm system is composed a motor which is used for driving the robot arm system, a flexible arm, and an end mass which is attached at the end of the arm.
A rigid body dynamic model of the robot arm system is developed with MSC.ADAMS. A robot arm is modeled with finite elements in order to consider the elastic motion of it. The finite element model is developed with PATRAN/NASTRAN. An analytical model of the motor used for driving the robot arm is derived and implemented with MATLAB/SIMULINK. An algorithm for position and vibration control of the flexible robot arm is developed with modified PID controller and fuzzy controller, and implemented with MATLAB/SIMULINK.
A computational model of the flexible robot arm system is developed by interfacing a rigid body model of the robot arm system, a finite element model of the flexible robot arm, analytical model of the motor, and a control algorithm. Simulations are performed with the computational model. Two robot arm lengths, and three end masses are used for simulations. A step function and a pulse function are used as input for simulations. The efficiency of the developed control algorithm is showed through simulations.
A rigid body dynamic model of the robot arm system is developed with MSC.ADAMS. A robot arm is modeled with finite elements in order to consider the elastic motion of it. The finite element model is developed with PATRAN/NASTRAN. An analytical model of the motor used for driving the robot arm is derived and implemented with MATLAB/SIMULINK. An algorithm for position and vibration control of the flexible robot arm is developed with modified PID controller and fuzzy controller, and implemented with MATLAB/SIMULINK.
A computational model of the flexible robot arm system is developed by interfacing a rigid body model of the robot arm system, a finite element model of the flexible robot arm, analytical model of the motor, and a control algorithm. Simulations are performed with the computational model. Two robot arm lengths, and three end masses are used for simulations. A step function and a pulse function are used as input for simulations. The efficiency of the developed control algorithm is showed through simulations.
목차
제 1 장 서 론 11.1 연구 배경 및 목적 11.2 연구 동향 31.3 논문의 구성 8제 2 장 유연한 로봇팔 컴퓨터 모델링 102.1 로봇팔 시스템 3D CAD 모델 122.2 로봇팔 유한요소 모델 182.3 로봇팔 구동용 모터 모델 202.4 로봇팔 시스템 동적모델 컴퓨터 모델 25제 3 장 제어기 구성 323.1 일반적인 PID 제어기 323.2 수정된 PID 제어기 343.3 MPIDB 제어기 363.4 GPIDF 제어기 40제 4 장 모의시험 554.1 모의시험 조건 554.2 모의시험 60제 5 장 모의시험 결과 분석 1045.1 계단함수 입력 모의시험 결과분석 1045.2 펄스함수 입력 모의시험 결과분석 122제 6 장 결론 140참 고 문 헌 145
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