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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김성호
- 발행연도
- 2018
- 저작권
- 영남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수6
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본 논문에서는 ADAS를 위한 두 가지 센서 융합 기반의 보행자 검출 시스템에 대한 연구를 수행하였다.
다중 센서를 사용할 경우 가장 먼저 센서 융합 플랫폼 구축 후 캘리브레이션을 수행한다. 캘리브레이션을 통해 센서 간 좌표계 차이를 조정한다.
이후에 각 센서의 정보를 융합하여 최종 보행자를 판단한다.
첫번째 CCD-IR 카메라 융합 기반의 보행자 검출 시스템 연구에서는, 단일 카메라에서 보행자 검출 점수를 추출한 후 DST 조합규칙에 적용하였다.
또한 주간과 야간의 변화에 따라 카메라의 기본 신뢰도를 적절하게 분배하는 알고리즘을 제안하였다.
두번째 VISION-LIDAR 센서 융합 기반의 보행자 검출 시스템 연구에서는, LIDAR 전처리를 통해 보행자 후보 영역을 선정한 후 VISION에서 local detection을 수행하였다.
LIDAR 전처리 과정에서 LIDAR data의 ''거리''속성을 잃게되는 문제점이 발생하였다. 이를 해결하는 알고리즘을 제안하였다.
실험 결과, 단일 센서에서 보행자를 미검출 혹은 오검출 하더라도 융합 기술을 통해 줄어드는 것을 확인할 수 있었다.
다중 센서를 사용할 경우 가장 먼저 센서 융합 플랫폼 구축 후 캘리브레이션을 수행한다. 캘리브레이션을 통해 센서 간 좌표계 차이를 조정한다.
이후에 각 센서의 정보를 융합하여 최종 보행자를 판단한다.
첫번째 CCD-IR 카메라 융합 기반의 보행자 검출 시스템 연구에서는, 단일 카메라에서 보행자 검출 점수를 추출한 후 DST 조합규칙에 적용하였다.
또한 주간과 야간의 변화에 따라 카메라의 기본 신뢰도를 적절하게 분배하는 알고리즘을 제안하였다.
두번째 VISION-LIDAR 센서 융합 기반의 보행자 검출 시스템 연구에서는, LIDAR 전처리를 통해 보행자 후보 영역을 선정한 후 VISION에서 local detection을 수행하였다.
LIDAR 전처리 과정에서 LIDAR data의 ''거리''속성을 잃게되는 문제점이 발생하였다. 이를 해결하는 알고리즘을 제안하였다.
실험 결과, 단일 센서에서 보행자를 미검출 혹은 오검출 하더라도 융합 기술을 통해 줄어드는 것을 확인할 수 있었다.
목차
Ⅰ. 서 론Ⅱ. 센서 융합 기반의 보행자 검출 동향1. CCD-IR 카메라 융합 기반의 보행자 검출 동향2. VISION-LIDAR 융합 기반의 보행자 검출 동향Ⅲ. 센서 융합 기반의 보행자 검출 시스템1. 센서 융합 기반의 보행자 검출 과정2. 실험 플랫폼 및 시나리오3. 센서 융합을 위한 Calibration4. 보행자 검출 기술4.1. ACF(Aggregated Channels Feature)4.2. Adaboost4.3. DST(Dempster-Shafer Theory)5. CCD-IR 카메라 융합 기반의 보행자 검출 시스템6. VISION-LIDAR 융합 기반의 보행자 검출 시스템Ⅳ. 결 론참고 문헌부록(Appendix)영문 초록
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