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김정민 (부산대학교) 박정제 (부산대학교) 전태룡 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제5호
발행연도
2009.10
수록면
699 - 705 (7page)

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본 논문은 지게차 AGV(autonomous ground vehicle)의 자율주행을 위한 제어 방법에 관한 연구이다. 기존에 개발된 지게차 AGV의 위치측정 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방법이 있지만, 유지보수에 대한 지속적인 노력과 비용운제가 있으며, 작업 환경의 변화에 따라 작업 환경을 재구성해야하는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업 내용의 변경에 유연한 시스템을 구축하기 위해 레이저 내비게이션 센서와 엔코더, 자이로 센서의 센서융합을 통한 위치측정 시스템을 개발하였다. 또한 필레트를 하역ㆍ운송해야하는 지게차 AGV의 주행제어를 위해 팔레트와 지게차 AGV 사이의 거리 차와 각도 차를 바탕으로 퍼지 제어 및 비례 제어를 이용한 주행제어기를 설계하였다. 본 연구에서 제안한 지게차 AGV를 위한 제어 시스템의 성능 분석을 위해 물류 운송 작업이 가능한 작업공간에서 동일한 하역 작업을 10회 반복 하였다. 그 결과, 시뮬레이션에 의해 생성된 경로와 실제 주행 경로의 최대 평균 오차가 87.77㎜를 가짐을 확인하였다.
#지게차 AGV #주행제어 #센서융합 #위치측정 #Forklift AGV #Driving control #Sensor fusion #Localization

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 지게차 AGV
3. 주행제어
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - A. Dogandzic / 2005 / Positioning and Navigation with Applications to Communications / IEEE Signal Proc. Magazine 22 (4) : 10 ~ 11 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - I. A. Vis / 2006 / Survey of Research in the Design and Control of Automated Guided Vehicle Systems / European Journal of Operational Research 170 (3) : 677 ~ 709 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Le-Anh T, Koster / 2006 / A review of design and control of automated guided vehicle system / Eur J Oper Res 171 : 1 ~ 23 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김정민 / 2008 / 확장 칼만 필터를 이용한 로봇의 실내위치측정 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (5) : 706 ~ 711 dbpia 5. [학위논문] - Dirk de Bruin / 2001 / Lateral Guidance of All-Wheel Steered Multiple-Articulated Vehicles / 박사 google schola

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