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학술대회자료
저자정보
전부일 (한국기술교육대학교) 조현찬 (한국기술교육대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2009년도 추계학술대회 학술발표논문집 제19권 제2호
발행연도
2009.12
수록면
218 - 221 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

근전도 생체 신호를 이용한 지능형 외골격 로봇팔의 구현
전부일 ,  조현찬 ,  전홍태 한국지능시스템학회 논문지 2012.10 학술저널

2009

근전도 신호를 이용한 외골격 로봇 팔 퍼지 제어
전부일 ,  조현찬 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2009.12 학술대회자료

초록· 키워드

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본 연구에서는 팔의 근전도 신호를 인공 지능적으로 처리하여 보다 정밀하고 실제 시스템에 누구에게나 보편적으로 적용 가능한 알고리즘을 개발하며 데이터를 산출하여 실제 시스템을 제작해 직접 활용할 수 있다는 점에서 그 의미를 가진다. 이를 위해서는 첫째로 여러 가지의 안정된 팔 근육의 근전도 신호를 센싱하여 처리하고 둘째로 처리한 데이터를 분석하여 시스템에 적용 가능한 데이터로 변환하며 셋째로 실제의 팔을 보조할 수 있는 기구부와의 정밀하고 원활한 데이터 교환이 필요하다. 여기에서 가장 중요한 부분이 근육의 근전도와 시스템과의 정보교환 과정에서 보다 인공지능적인 제어를 할 수 있는지의 여부인데 본 연구에서는 이 제어 방식으로 FUZZY알고리즘을 사용한다. 개인마다 모두 다른 근전도 신호를 어떻게 하면 일반적인 범위 안에서 범용으로 제어 가능하게 할 수 있느냐가 본 연구의 가장 궁극적인 목표라고 할 수 있다. 이 제어 방식을 적용하여 팔이 불편한 장애인이나 완전한 동작을 하지 못하는 사람에게 원래의 팔 기능을 보조할 수 있는 기능을 제공하고 가능한 한 자신의 팔을 움직이는 듯한 효과를 보이며 위험지역이나 사람의 힘이 미치기 어려운 영역의 작업을 함에 있어서 안전하고 보다 정밀한 제어로 작업 효율성을 높일 수 있다.
#퍼지 #엑소스켈레톤로봇 #EMG #필터링 #DSP

목차

요약
1. 서론
2. EMG 추출 및 데이터 필터링
3. 실시간 데이터 처리를 위한 DSP알고리즘
4. EMG신호의 외골격로봇 제어를 위한 퍼지 모델링
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
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