근전도 신호를 이용한 무릎 착용 로봇시스템

차경호; 강수정; 최영진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 차경호 (Insprin) 강수정 (한양대학교) 최영진 (한양대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제3호

발행연도: 2009.3

수록면: 286 - 292 (7page)

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This paper proposes a knee-wearable robot system for assisting the muscle power of human knee by processing EMG (Electromyogram) signals. Although there are many muscles affecting the knee joint motion, the rectus femoris and biceps femoris among them playa core role in the extension and flexion motion, respectively, of the knee joint. The proposed knee-wearable robot system consists of three parts; the sensor for measuring and processing EMG signals, controller for estimating and applying the required knee torque, and actuator for driving the knee-wearable mechanism. Ultimately, we suggest the motion control method for knee-wearable robot system by processing the EMG signals of corresponding two muscles in this paper. Also, we show the effectiveness of the proposed knee-wearable robot system through the experimental results.

#biceps femoris #EMG(Electromyogram) signal #knee-wearable robot system #rectus femoris

참고문헌 (14)

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1. [학술대회논문] - H. Kazerooni / 2005 / On the control of the Berkeley lower extremity exoskeleton (BLEEX) / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4364 ~ 4371

2. [학술대회논문] - H. Kawamoto / 2003 / Power assist method for HAL-3 using EMG-based feedback controller / IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics : 1648 ~ 1653

3. [학술대회논문] - H. Kawamoto / 2003 / Power assist Method for HAL-3 estimating operator’s intention based on motion information / IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication : 62 ~ 72

4. [인터넷자원] - / / http://www.raytheon.com/

5. [학술대회논문] - J. E. Pratt / 2004 / The RoboKnee: an exoskeleton for enhancing strength and endurance during walking / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2430 ~ 2435

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