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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.4
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 373 - 381 (9page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.4.373
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This study presented a mechanism overview of a novel modular knee exoskeleton, ACE-Knee, and the analysis of the design requirements by observing human knee-motion characteristics. The ACE-Knee exoskeleton consists of 1) base frame at waist, 2) a 3-DOF (degrees of freedom) passive spherical hip, and 3) a knee driving mechanism. The passive hip is designed based on a 3R spherical serial chain such that it has RCM (remote center of motion) capability. For designing a compact and efficient knee driving mechanism, it is realized by two crank-slider linkages where two sliders are coupled with a linear spring. The proposed kinematic structure enables the driving concept of the passive support by the linear spring and the active following by an actuator. In order to setup design requirements, gait experiments were performed for level walking and ascending/descending stairs. From the analysis of experimental results, unique motion and quasi-stiffness characteristics of human knee were identified.
목차
1. 서론
2. ACE-Knee 메커니즘
3. 설계요구조건 분석
4. 결론
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
Jezernik, S., Colombo, G., Keller, T., Frueh, H., and Morari, M., “Robotic Orthosis Lokomat: A Rehabilitation and Research Tool,” Neuromodulation: Technology at the Neural Interface, Vol. 6, No. 2, pp. 108-115, 2003.
Esquenazi, A., Talaty, M., Packel, A., and Saulino, M., “The Rewalk Powered Exoskeleton to Restore Ambulatory Function to Individuals with Thoracic-Level Motor-Complete Spinal Cord Injury,” American Journal of Physical Medicine & Rehabilitation, Vol. 91, No. 11, pp. 911-921, 2012.
Kwa, H. K., Noorden, J. H., Missel, M., Craig, T., Pratt, J. E., and Neuhaus, P. D., “Development of the IHMC Mobility Assist Exoskeleton,” Proc. of Robotics and Automation International Conference, pp. 2556-2562, 2009.
Kazerooni, H., Steger, R., and Huang, L., “Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX),” The International Journal of Robotics Research, Vol. 25, Nos. 5-6, pp. 561-573, 2006.
Angold, R., Zoss, A., Kazerooni, H., Burns, J., Amundson, K., et al., “Exoskeleton Load Handling System and Method of Use,” US Patents No. 9504623B2, 2016.
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