자율주행 차량 제어를 위한 다중 주기 센서 기반의 상보 필터 동기 융합

박정현; 이광희; 이철희

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박정현 (인하대학교) 이광희 (인하대학교) 이철희 (인하대학교)

저널정보: 한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제22권 제3호

발행연도: 2014.4

수록면: 220 - 227 (8page)

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This paper presents about multi-rate sensors" synchronization and filter fusion via a sigmoid function of the Kalman filter. To synchronize multi-rate sensors, the estimation states of the Kalman filter is modified. A specific matrix that makes the filter choose sensor values only updated is multiplied to measurement matrix. For the filter that has weak points on some criteria, filter fusion is suggested by using sigmoid function. Modified kalman filter is tested with practical case. A sigmoid function was designed for the test and the performance of the modified function is estimated with respect to conventional Kalman filter. Unscented Kalman filter is used to the base filter of the suggested filter because of its stability.

#Kalman filter(칼만필터) #Autonomous vehicle(자율주행 차) #DGPS(고정밀 위성항법장치) #Sensor syncronization(센서 동기화) #Heading angle(헤딩각)

참고문헌 (17)

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1. [학술대회논문] - E. Abbot / 1999 / Land-vehicle Navigation Using GPS / Proceedings of the IEEE 87 (1) : 145 ~ 162

2. [학술대회논문] - P. Zhang / 2005 / Navigation with IMU/GPS/Digital Compass with Unscneted Kalman Filter / International Conference on Mechatronics & Automation : 1497 ~ 1502

3. [학술지(정기간행물)] - C. Hu / 2003 / Adaptive Kalman Filtering for Vehicle Navigation / Journal of Global Positioning Systems 2 (1) : 42 ~ 47

4. [학술지(정기간행물)] - O. Maklouf / 2012 / Cascade Kalman Filter Configuration for Low Cost IMU \/GPS Integration in Car Navigation Like Robot / World Academy of Science Engineering and Technology 66 (1) : 602 ~ 609

5. [학술지(정기간행물)] - S. Shoval / 1997 / Implementation of a Kalman Filter in Positioning for Autonomous Vehicles / International Journal of Advanced Manufacturing Technology 13 (1) : 738 ~ 746

이 논문의 저자 정보

박정현

소속기관 인제대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 33 이용수 3,108

이광희

소속기관 전북대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 117 이용수 8,317

Chul-Hee Lee

소속기관 인하대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.1% 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 172 이용수 15,398

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