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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권순조 (성균관대학교) 김현태 (성균관대학교) 안창욱 (성균관대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제22권 제4호
발행연도
2016.4
수록면
184 - 188 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

문법적 진화기법과 조건부 확률을 이용한 청소 로봇의 이동 패턴 계획
권순조 ,  김현태 ,  안창욱 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 2016.04 학술저널

2015

문법적 진화기법을 이용한 청소 로봇의 이동 패턴 계획
권순조 ,  김현태 ,  안창욱 한국정보과학회 학술발표논문집 2015.06 학술대회자료

초록· 키워드

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청소 로봇은 가정에서 사용 가능한 대표적인 지능형 로봇이다. 고가형 청소 로봇은 센서로부터 정보를 제공받아 높은 커버리지 성능을 가진 알고리즘이 존재하지만, 저가형의 청소 로봇엔 적용하기 어렵다. 본 논문은 저가형의 청소 로봇과 같은 환경에서 효율적인 움직임을 구현하기 위해 문법적 진화기법기반의 청소 로봇의 이동 패턴을 계획하는 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 배커스-나우르 표기법을 사용하여 이동 패턴 문법을 정의하고 진화연산을 통해 최적화된 프로그램을 생성하였다. 이와 더불어 프로그램생성 과정에서 획득한 문법 요소 간 조건부 확률 정보를 활용하였다. 제안 알고리즘의 성능 검증을 위해 청소 로봇 시뮬레이션을 활용하여 기존 알고리즘과 성능을 비교하였으며 실험 결과를 통해 본 논문에서 제안한 기법의 효율성을 확인하였다.
#문법적 진화기법 #커버리지 알고리즘 #진화 연산 #문맥-자유 문법 #이동 패턴 #조건부 확률 #grammatical evolution #coverage algorithm #evolutionary computation #context-free grammar #moving pattern #conditional probability

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 제안기법
4. 실험 및 결과 분석
5. 결론 및 향후 과제
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
B. S. Kim, "Performance of cleaning robot and customor's reaction," Korea Robotics Society, Vol. 5, No. 1, pp. 38-42, 2008. google schola Galceran, Enric, and Marc Carreras, "A survey on coverage path planning for robotics," Robotics and Autonomous Systems, Vol. 62, No. 12, pp. 1258-1276, 2013. google schola Viet, H. H., Dang, V. H., Laskar, M. N. U., & Chung, T., "BA*: an online complete coverage algorithm for cleaning robots," Applied intelligence, Vol. 39, No. 2, pp. 217-235, 2013. google schola Prassler, E., Ritter, A., Schaeffer, C., & Fiorini, P, "A short history of cleaning robots," Autonomous Robots, Vol. 9, No. 3, pp. 211-226, 2000. google schola Choset, Howie, "Coverage of known spaces: The boustrophedon cellular decomposition," Autonomous Robots, Vol. 9, No. 3, pp. 247-253, 2000. google schola

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