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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.5
- 수록면
- 353 - 360 (8page)
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In this paper, a DOB (disturbance observer) is designed for the steering stabilization of one-wheeled balancing robot. Based on the simple stick model of the single-wheeled robot, DOBs and the corresponding Q filters are designed. Although the proposed models are simple, DOBs are desired to deal with model uncertainties for the enhanced balancing performance. Experimental studies of two different cases of Q filter design are conducted to evaluate the performances of DOBs. Their performances are compared through balancing control experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 시스템 특성
III. DOB 설계
IV. DOB의 실험 검증
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (56)
참고문헌 신청
F. A. Frederick, “Scaled control moment gyroscope dynamics
effects on performance,” Acta Astronautica, vol.
110, pp. 77-88, 2015.
B. Han, S. Zheng, and Z. Wang, “Design, modeling,
fabrication, and test of a large-scale single-gimbal magnetically
suspended control moment gyro,” IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 62, no. 12,
pp. 7424-7435, 2015.
V. J. Lappas, W. H. Steyn, and C. I. Underwood,
“Attitude control for small satellites using control moment
gyros,” Acta Astronautica, vol. 51, no. 1, pp.
101-111, 2002.
Z. Ismail and R. Varatharajoo, “A study of reaction
wheel configurations for a 3-axis satellite attitude control,”
Advances in Space Research, vol. 45, no. 6, pp.
750-759, 2010.
B. Xiao, M. Huo, X. Yang, and Y. Zhang, “Fault-tolerant
attitude stabilization for satellites without rate sensor,”
IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.
62, no. 11, pp. 7191-7202, 2015.
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