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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
조성욱 (카이스트) 정연득 (한국항공우주연구원) 심현철 (카이스트)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
569 - 574 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

무인항공기의 실내비행을 위한 2.5차원 자기위치추정기반 항법연구 및 비행실험
조성욱 ,  정연득 ,  심현철 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

2012

무인항공기의 영상기반 도로검출, 추적 및 궤적추종 비행실험
조성욱 ,  허성식 ,  정연득 외 1명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2012.11 학술대회자료

초록· 키워드

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무인항공기의 실외비행은 GPS 와 관성항법센서를 융합한 항법필터를 이용한다. 이는 관성항법센서의 오차누적현상을 GPS 를 이용하여 보정하므로 오차누적 없이 일정 수준의 오차범위를 유지해준다. 본 논문에서는 무인항공기의 실내비행을 위해 2 차원 LiDAR 로부터 수평 방향의 상대거리 정보를 획득하고 1 차원 LiDAR 로부터 수직방향의 상대거리 정보를 획 득하는 방식으로 2.5 차원 자기위치추정 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)기반 항법필터를 개발하였다. 또한 비행실험을 통해 알고리듬 동작확인 및 성능검증을 수행하였다. SLAM 방식은 Robot Operating System (ROS)에 공개된 2 차원 LiDAR 를 이용한 스캔매칭 기반의 Hector SLAM 을 활용하였고 이를 고도방향으로 확장하여 2.5 차원 지도작성 (mapping)이 가능하도록 코드를 추가하였다. 또한 기존에 보유한 GPS 기반 항법필터의 오차보정 시 필요한 GPS 위치정보를 2.5 차원 SLAM 에서 제공하는 수평, 수직방향 위치로 교체하여 보다 정밀한 실내비행이 가능하도록 하였다. 개발한 소프트웨어는 무인항공기에 탑재된 소형 임베디드 시스템을 통해 구현하였고 실내 정지비행, 경로점 비행실험을 통해 비행성능을 검증하였다.
#Simultaneous Localization and Mapping (자기위치추정) #SLAM-aided Navigation(자기위치추정기반 항법) #Robot Operating System(ROS) #Indoor Flight(실내비행)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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