경로점 기반 자율주행 배달 로봇의 주행 안정성을 위한 GPS 모듈과 SLAM 모듈의 비교 연구

김봉상; 남일진; 류제규; 문희창

doi:10.5573/ieie.2022.59.12.87

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김봉상 (홍익대학교) 남일진 (홍익대학교) 류제규 (이노시뮬레이션) 문희창 (홍익대학교)

저널정보: 대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제59권 제12호(통권 제541호)

발행연도: 2022.12

수록면: 87 - 94 (8page)

DOI: 10.5573/ieie.2022.59.12.87

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본 논문에서는 경로점 기반 자율주행 배달 로봇의 주행 안정성을 위한 GPS 모듈과 SLAM 모듈에 대한 비교 연구를 제시한다. GPS 모듈은 야외에서 실시간으로 위치를 인식할 수 있는 대표적인 방법이지만 인공 및 자연 구조물과 같은 외부 환경에 방해받기 쉽다. 그래서 도심과 같은 복잡한 환경에서 정확한 위치 인식을 위해 LiDAR를 이용한 SLAM 방식이 개발되었다. 하지만 SLAM 방식도 모든 환경에서 사용할 수 없을 것이며 이 부분을 명확하게 찾아 보완하는 방법을 개발해야 한다. 따라서 이 연구는 경로점 주행 기법이 적용된 자율주행 플랫폼을 이용하여 비정형 환경이 조성된 동일한 조건에서 GPS 위치 인식 자율주행과 SLAM 위치 인식 자율주행을 비교하고 향후 GPS 모듈과 SLAM 모듈의 융합 가능성을 확인한다.

#Autonomous mobile robot #Waypoint driving #SLAM #Precision positioning

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J. B. Song and S. Y. Hwang, “Past and State-of-the-Art SLAM Technologies,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, 20(3), 372-379.

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J. Mo and J. Sattar, “A Fast and Robust Place Recognition Approach for Stereo Visual Odometry Using LiDAR Descriptors,” 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5893-5900, Las Vegas, USA, Oct. 2020.

Y. S. Shin, Y. S. Park and A. Y Kim, "DVL-SLAM: Sparse depth enhanced direct visual-LiDAR SLAM," Autonomous Robots, 2020, 44(2) : 115-130.

J. Y. Song and Y. H. Ko, “SLAM Techniques For Two-axis Rotational Lidar Data Acquisition Devices,” Summer Annual Conference of IEIE, 2021, Jeju, Korea, pp. 996-998, Jun. 2021

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