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최태용 (한국기계연구원) 경진호 (한국기계연구원) 도현민 (한국기계연구원) 박찬훈 (한국기계연구원) 박동일 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,027 - 1,033 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0170

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There is an increasing need for manufacturing systems to produce batches in small quantities. Such manufacturing systems are significantly difficult to develop with conventional automation equipment. Recently, several research groups have applied industrial dual-arm robots to cell production lines. A synchronization method for robots is necessary for the cell production process when robots work in a shared workspace. Conventional automation factories do not need this method because the main control system operates all of the machines or robots. However, our intended application for the developed robot is in small manufacturing environments that cannot install an expensive main control system. We propose an inexpensive and high-performance method with a simple digital in/out channel using a real-time communication protocol. The developed method was validated in a pilot production line for cellular phone packing.
#robot synchronization #multi-dualarm robot #cell production

목차

Abstract
I. 서론
II. 적용 공정 및 동기화 적용 양팔로봇
III. 실시간 동기화 방법
IV. 양팔로봇을 이용한 동기화 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

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[학술지(정기간행물)] - C. Smith / 2012 / Dual arm manipulator - a survey / Robotics and Autonomous Systems 60 (10) : 1340 ~ 1353 google schola [학술지(정기간행물)] - T. Choi / 2013 / Development of small-sized industrial dual-arm robot with convenient interface / International Journal f Engineering and Innovative Technology 3 (2) : 1 ~ 6 google schola [학술지(정기간행물)] - 김기현 / 2016 / 직접교시에 의한 직관적인 양팔로봇 작업 생성 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22 (8) : 656 ~ 664 dbpia [학술지(정기간행물)] - S.-J. Chung / 2009 / Cooperative robot control and concurrent synchronization of Lagrangian systems / IEEE Transactions on Robotics 25 (3) : 686 ~ 700 google schola [학술지(정기간행물)] - 박성문 / 2015 / EtherCAT 네트워크 기반 리눅스 RTAI 개방형 CNC 시스템 구현 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (10) : 977 ~ 981 dbpia

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