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학술저널
저자정보
도현민 (Korea Institute of Machinery and Materials) 김병인 (Korea Institute of Machinery and Materials) 박찬훈 (Korea Institute of Machinery and Materials) 경진호 (Korea Institute of Machinery and Materials)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.25 No.5
발행연도
2016.10
수록면
354 - 361 (8page)

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Parallel robots are usually used for performing pick-and-place motion to increase productivity in high-speed environments. The present study proposes a high-speed parallel robot and a control approach to improve the tracking performance for the purpose of handling a solar cell. However, the target processes are not limited to the solar cell-handling field. Therefore, a delta-type parallel manipulator is designed, and a ball joint structure is specifically proposed to increase the allowed angle that would meet the required workspace. A control algorithm considering the synchronization between multiple joints in a closed-chain mechanism is also suggested to improve the tracking performance, where the tracking and synchronization errors are simultaneously considered. In addition, a prototype machine with the proposed ball joint is implemented. A satisfactory tracking performance is achieved by applying the proposed control algorithm, with a cycle time of 0.3 s for a 0.1 ㎏ payload.
#High-speed parallel robot #Synchronization #Ball joint #Tracking control

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 병렬로봇 프로토타입 설계
3. 다축 동기화 방식 제어 알고리즘
4. 검증 결과
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[단행본] - Boër, C. R / 1999 / Parallel Kinematic Machines / SpringerVerlag google schola [단행본] - Merlet, J.-P / 2006 / Parallel Robots / Springer google schola [학술지(정기간행물)] - Peirrot, F / 2009 / Optimal Design of a 4-DOF Parallel Manipulator: From Academia to Industry / IEEE Trans. Robot 25 (2) : 213 ~ 224 google schola [학술지(정기간행물)] - Palpacelli, M. C / 2015 / Analysis and design of a reconfigurable 3-dof parallel manipulator for multimodal tasks / IEEE/ASME Trans. Mechatronics 20 (4) : 1975 ~ 1985 google schola [학술지(정기간행물)] - Xie, F / 2015 / Design of a novel 3-DoF parallel kinematic mechanism: type synthesis and kinematic optimization / Robotica 33 (3) : 622 ~ 637 google schola

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