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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.10
- 수록면
- 850 - 857 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2017.17.0082
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This paper presents a robust indoor map generation method for simple backgrounds and rotation. Various studies have been conducted on Visual Simultaneous Localization and Mapping(SLAM) techniques because they can be used to recognize the position of unmanned vehicles even in indoor environments. However, Visual SLAM techniques do not work properly when the background is simple and pure rotational motion occurs. Instead of tackling this problem with a more robust feature detection, we propose a method to generate maps that avoids dangerous elements (e.g., featureless and rotation) by i) separating an indoor map into several maps so that there is only straight traveling in each partitioned map and ii)proposing a data structure that can manage each partitioned map. The proposed method was evaluated using a small unmanned aerial vechicle (UAV), and the experimental results show that the proposed method successfully generates an indoor map for a space where other feature-based SLAM techniques cannot, and the tested UAV autonomously moves with the help of the proposed method.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련연구
III. 본론
IV. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - W. Y. Jeong / 2005 / CV-SLAM: A new ceiling vision-based SLAM technique / IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) : 3195 ~ 3200
[학술지(정기간행물)] - J. Gaspar / 2000 / Vision-based navigation and environmental representations with an omnidirectional camera / Robotics and Auto¬mation, IEEE Transactions on 16 (6) : 890 ~ 898
[학술대회논문] - Z. Zhang / 2016 / Benefit of large field-of-view cameras for visual odometry / IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) : 801 ~ 808
[학술대회논문] - P. H. Torr / 2000 / Feature based methods for structure and motion estimation / Vision Algorithms: Theory and Practice : 278 ~ 294
[학술대회논문] - J. Engel / 2014 / LSD-SLAM : large-scale direct monocular SLAM / European Con-ference on Computer Vision (ECCV) : 834 ~ 849
[학술지(정기간행물)] - J. Gaspar / 2000 / Vision-based navigation and environmental representations with an omnidirectional camera / Robotics and Auto¬mation, IEEE Transactions on 16 (6) : 890 ~ 898
[학술대회논문] - Z. Zhang / 2016 / Benefit of large field-of-view cameras for visual odometry / IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA) : 801 ~ 808
[학술대회논문] - P. H. Torr / 2000 / Feature based methods for structure and motion estimation / Vision Algorithms: Theory and Practice : 278 ~ 294
[학술대회논문] - J. Engel / 2014 / LSD-SLAM : large-scale direct monocular SLAM / European Con-ference on Computer Vision (ECCV) : 834 ~ 849
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