Visual SLAM을 통해 획득한 공간 지도의 완성도 평가 시스템

김한솔; 감제원; 황성수

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김한솔 (한동대학교) 감제원 (한동대학교) 황성수 (한동대학교)

저널정보: 한국멀티미디어학회 멀티미디어학회논문지 멀티미디어학회논문지 제22권 제4호

발행연도: 2019.4

수록면: 417 - 423 (7page)

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This paper presents an evaluation system to determine the completeness of a space map obtained by a visual SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) algorithm. The proposed system consists of three parts. First, the proposed system detects the occurrence of loop closing to confirm that users acquired the information from all directions. Thereafter, the acquired map is divided with regular intervals and is verified whether each area has enough map points to successfully estimate users’ position. Finally, to check the effectiveness of each map point, the system checks whether the map points are identifiable even at the location where there is a large distance difference from the acquisition position. Experimental results show that space maps whose completeness is proven by the proposed system has higher stability and accuracy in terms of position estimation than other maps that are not proven.

#Visual SLAM #Completeness Determination #Loop Closing #Map Point #Key Frame

참고문헌 (8)

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R. T. Azuma / 1997 / A Survey of Augmented Reality / Presence : Teleoperators and Virtual Environments 6(4):355~385

Y. M. Lee / 2009 / Vision-Based SLAM in Augmented/Mixed Reality / Journal of Korea Multimedia Society 13(3):12~20

H. Durrant-Whyte / 2006 / Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM): Part I The Essential Algorithms / IEEE Robotics and Automation Magazine 13(2):99~110

Y. K. Jin / 2018 / Robot Navigation and SLAM Technology:Application Examples of Visual SLAM Related Technology for Robot Navigation / Robotics and Humanoids 15(2):31~37

R. Mur-Artal / 2015 / ORB-SLAM : A Versatile and Accurate Monocular SLAM System / IEEE Transactions on Robotics 31(5):1147~1163

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