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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.12
- 수록면
- 23 - 28 (6page)
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Time-delay control with internal model (TDCIM) is the controller for robot manipulators that applies the time-delay estimation and the concept of internal model control (IMC). TDCIM is robust against unknown dynamics and non-linear friction like coulomb friction and static friction. It is simple and computationally efficient. This study presents the relationship between the discrete TDCIM and the discrete PID controller. The PID controller is the most popular control law in the real application. But often the PID controller can be difficult to achieve the desired level of control performance. The result in this study provides a good candidate solution to these situations.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이론적 배경
3. 이산 TDCIM 제어기와 이산 PID 제어기
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
참고문헌 (7)
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[학술지(정기간행물)] - T. C. Hsia / 1991 / Robust independent joint controller design for industrial robot manipulators / IEEE Trans. Ind. Electron 38 (1) : 21 ~ 25
[학술지(정기간행물)] - P. H. Chang / 2002 / A straight-line motion tracking control of hydraulic excavator system / Int. J. Mechatronics 12 (1) : 119 ~ 138
[학술지(정기간행물)] - P. H. Chang / 2009 / A systematic method for gain selection of robust PID control for nonlinear plants of second-order controller canonical form / IEEE Trans. Control Systems Technology 17 (2) : 473 ~ 483
[학술지(정기간행물)] - G. R. Cho / 2009 / Robust tracking under nonlinear friction using time-delay control with internal model / IEEE Trans. Control Systems Technology 17 (6) : 1406 ~ 1414
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