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자료유형
학술저널
저자정보
이우석 (제주대학교) 임종환 (제주대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.2
발행연도
2019.2
수록면
183 - 190 (8page)
DOI
10.7736/KSPE.2019.36.2.183

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This paper proposes a practical method, for evaluating positioning of outdoor mobile robots using Unscented Kalman Filter (UKF). Since the UKF method does not require the linearization process unlike EKF localization, it can minimize effects of errors caused by linearization of non-linear models for position estimation. This method enables relatively high performance position estimation, using only non-inertial sensors such as low-precision GPS and a digital compass. Effectiveness of the UKF localization method was verified through actual experiments and performance of position estimation was compared with that of the existing EKF method. Experimental results revealed the proposed method has better performance than the EKF method, and it is stable regardless of initial error size, and observation period.
#Unscented kalman filter (분산점 칼만 필터) #Outdoor localization (옥외 위치평가) #Non-inertial sensor (비관성 센서)

목차

1. 서론
2. UKF 기반 로봇 위치평가
3. 실험 및 고찰
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
Lim, J. H. and Leonard, J. J., “Mobile Robot Relocation from Echolocation Constraints,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 22, No. 9, pp. 1035- 1041, 2000. google schola Lim, J.-H., “A Study on a Localization System for Tour Guide Robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 29, No. 7, pp. 762-769, 2012. google schola Buhmann, J., Burgard, W., Cremers, A. B., Fox, D., Hofmann, T., et al., “The Mobile Robot Rhino,” Ai Magazine, Vol. 16, No. 2, pp. 31-38, 1995. google schola Thrun, S., Beetz, M., Bennewitz, M., Burgard, W., Cremers, A. B., et al., “Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-Guide Robot Minerva,” The International Journal of Robotics Research, Vol. 19, No. 11, pp. 972-999, 2000. google schola Maxwell, B. A., Meeden, L. A., Addo, N., Brown, L., Dickson, P., et al., “Alfred: The Robot Waiter Who Remembers You,” Proc. of the AAAI Workshop on Robotics, pp. 1-12, 1999. google schola

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