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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 811 - 817 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0124
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초록· 키워드
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The detection of robot manipulator’s object-grasping point is the most important step in precise handling of object. To grasp object needs some important parameters, which are object’s center coordinates (x, y, z) and width, yaw angle. In this paper, we predict not individual parameters but grasping area by using Segmentation Algorithm. Combining Mask R-CNN algorithm and Fully Convolutional Net algorithm and adding them to ROS, we construct ROS architecture. And, we apply them to control moving robot’s manipulator in grasping objects. So, we can reduce processing time for detecting object and improve applicability of this new method in robotic grasping control.
목차
Abstract
I. 서론
II. 로봇의 제작과 제어 시스템
III. 이종 CNN 알고리즘을 이용한 파지점 검출
IV. 매니퓰레이터 제어
V. 실험 결과 및 분석
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
J. Mahler, “Dex-Net 2.0: Deep learning to plan robust grasps with synthetic point clouds and analytic grasp metrics,” Robotics: Science and Systems, 2017.
D. Morrison “Closing the loop for robotic grasping: A realtime, generative grasp synthesis approach,” Robotics: Science and Systems (RSS), 2018.
J. Long, E. Shelhamer, and T. Darrell, “Fully convolutional networks for semantic segmentation,” Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition, 2015.
W. Abdulla, “Mask r-cnn for object detection and instance segmentation on keras and tensorflow,” https://github.com/ matterport/Mask RCNN, 2017.
ROBOTIS, “Turtlebot 3,” http://emanual.robotis.com/docs/ en/platform/turtlebot3/overview/, ROBOTIS e-Manual.
D. Morrison “Closing the loop for robotic grasping: A realtime, generative grasp synthesis approach,” Robotics: Science and Systems (RSS), 2018.
J. Long, E. Shelhamer, and T. Darrell, “Fully convolutional networks for semantic segmentation,” Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition, 2015.
W. Abdulla, “Mask r-cnn for object detection and instance segmentation on keras and tensorflow,” https://github.com/ matterport/Mask RCNN, 2017.
ROBOTIS, “Turtlebot 3,” http://emanual.robotis.com/docs/ en/platform/turtlebot3/overview/, ROBOTIS e-Manual.
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