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대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제2호
발행연도
2017.1
수록면
105 - 112 (8page)

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To control the depth of an underwater glider, a control method by using Lyapunov’s direct method is proposed. The underwater glider has a torpedo-shape hull, a movable mass in the hull, and an inflatable buoyancy bag in the hull, but doesn’t have large wings that increase the lift force for the conventional underwater glider. The control laws to adjust the position of the movable mass and the mass of the inflatable buoyancy bag are derived. For a selected speed and an angle of attack, we simulated the operation of the underwater glider using Matlab/Simulink. The efficiency of the proposed controller is shown in the fact that the control effort is active during only a short period of time when the zigzag trajectory is changed from downward to upward or vice versa.
#Autonomous underwater vehicle #Underwater glider #Depth control #Lyapunov's direct method

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A. Alvarez / 2009 / Folaga:A low-cost Autonomous Underwater Vehicle Combining Glider and AUV Capabilities / Ocean engineering 36 (1) : 24 ~ 38 google schola ASCA-ALCEN / / SeaExplorer ? autonomous Underwater Vehicle Gliders google schola J. G. Bellingham / 2010 / Efficient Propulsion for the Tethys Long-range Autonomous Underwater Vehicle / Autonomous Underwater Vehicles IEEE/OES : 1 ~ 7 google schola J. G. Graver / 2005 / Underwater Gliders: Dynamics, Control and Design / Ph. D. / Princeton University google schola J. Imlach / 2012 / Modification of a Military Grade Glider for Coastal Scientific applications / Oceans : 1 ~ 6 google schola

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