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Tsuyoshi Tokinaga (Nagoya Institute of Technology) Takumi Yonezawa (Nagoya Institute of Technology) Masateru Saito (Nagoya Institute of Technology) Yoshifumi Morita (Nagoya Institute of Technology) Hirofumi Tanabe (Shonan University of Medical Sciences) Bálint Kiss (Budapest University of Technology and Economics)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
385 - 388 (4page)

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The objective of the study involved developing a rehabilitation support robot for self-standing-up training of hemiplegic stroke patients to restore normal standing-up motion. Based on our previous analysis of the therapist"s guiding movements in standing-up training of patients, a passive-type robot was adopted. However, the link weight of the robot acts as a load at the patient’s waist. In this work, we designed a counterbalance mechanism for the robot in order to reduce the load at the patient’s waist and determined the optimal parameters for the mechanism. We confirmed by simulation that the specifications of the forces acting on the end-effectors of the robots were satisfied, and thus the proposed counterbalance mechanism was effective.
#Rehabilitation support robot #Standing-up training #Hemiplegic stroke patient #Counterbalance

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONCEPT OF THE SUPPORT ROBOT
3. COUNTERBALANCE MECHANISM
4. DESIGN OF COUNTERBALANCE MECHANISM
CONCLUSION
REFERENCES

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