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저자정보
박희창 (한국로봇융합연구원) 오장석 (한국로봇융합연구원) 조용준 (한국로봇융합연구원) 윤해룡 (한국로봇융합연구원) 홍형길 (한국로봇융합연구원) 강민수 (한국로봇융합연구원) 박관형 (한국로봇융합연구원) 송재복 (고려대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제21권 제8호
발행연도
2022.8
수록면
9 - 18 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

환경 적응형 로봇의 기계식 중력보상 기반 다리 구조
박희창 ,  오장석 ,  조용준 외 5명 한국기계가공학회지 2022.08 학술저널

2020

기계식 중력보상 기반의 가정용 5자유도 로봇 팔
박희창 ,  안국현 ,  민재경 외 1명 로봇학회 논문지 2020.03 학술저널

2019

기계식 중력 보상 기반의 가정용 5자유도 로봇 머니퓰레이터 개발
박희창 기계공학과 2019.01 학위논문

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As the COVID-19 continues, the demand for robotic technology that can be applied in face-to-face tasks such as delivery and transportation, is increasing. Although these technologies have been developed and applied in various industries, the robots can only be operated in a tidy indoor environment and have limitations in terms of payload. To overcome these problems, we developed a 2 degree of freedom(DOF) environmental adaptive robot leg with a double 1-DOF counterbalance mechanism (CBM) based on wire roller. The double 1-DOF CBM is applied to the two revolute joints of the proposed robot leg to compensate for the weight of the mobile robot platform and part of the payload. In addition, the link of the robot leg is designed in a parallelogram structure based on a belt pulley to enable efficient control of the mobile platform. In this study, we propose the principle and structure of the CBM that is suitable for the robot leg, and design of the counterbalance robot leg module for the environment-adaptive control. Further, we verify the performance of the proposed counterbalance robot leg by using dynamic simulations and experiments.
#Environmental Adaptive Robot(환경 적응형 로봇) #Legged Robot(다족 로봇) #Counterbalance Mechanism(중력 보상 장치) #Mobile Robot(이동형 로봇)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 중력보상 장치
3. 환경 적응형 로봇의 다리 모듈
4. 동역학 시뮬레이션 및 실험
5. 결론
REFERENCES

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