딥러닝 객체인식을 통한 경로보정 자율 주행 로봇의 구현

이형일; 김진명; 이재원

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 이형일 (김포대학교) 김진명 (김포대학교) 이재원 (솔엔비)

저널정보: 한국콘텐츠학회 한국콘텐츠학회논문지 한국콘텐츠학회논문지 제19권 제12호

발행연도: 2019.12

수록면: 164 - 172 (9page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문에서는 실내 환경에서 시각정보를 기반으로 출발지점에서 경유지를 거쳐 목표지점으로 최적의 경로를 찾아 자율 주행하는 바퀴달린 로봇을 구현한다. 로봇은 출발지점에서 경유지를 거쳐 목표지점으로의 최적의 경로를 딥강화학습으로 얻을 수 있다. 그러나 로봇이 구해진 경로로 자율 주행을 할 때 표면의 굴곡과 이물질 등의 외부적 요인으로 목적지까지 정확하게 주행하지 못하는 경우가 발생한다.
이에 본 연구는 카메라만 장착한 로봇이 외부 요인으로 인해 최적의 경로를 이탈할 경우 이를 인지하도록 한다. 이 인지를 토대로 로봇이 스스로 경로를 보정하고 계획된 경유지와 최종 목적지점에 도달할 수 있게 하는 알고리즘을 제안한다.
본 연구를 위해 파이캠을 탑재한 라즈베리파이와 아두이노로 제어하는 바퀴식 자율 주행 로봇이 제작되었다. 로봇은 실내환경에서 OSX 환경의 서버와 실시간 연동하면서 계획된 최적의 경로로 시험주행을 완료하였다.

#바퀴식 주행로봇 #경로 찾기 #딥강화학습 #딥러닝 #자율주행로봇 #Wheeled Mobile Robot #Path Finding #Deep Reinforcement Learning #Deep Learning #Autonomous Driving Robot

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

Y. Bengio / 2013 / Representation Learning: A Review and New Perspectives / IEEE Trans. PAMI, special issue Learning Deep Architectures

Adrian Rosebrock / Deep Learning for Computer Vision with Python

Qian Zhang / 2012 / Learning in Robot Path Optimization / Journal of software 7(3)

R. S. Sutton / 1998 / Reinforcement Learning: An introduction / The MIT Press

Christopher JCH Watkins / 1992 / Technical Note Q-Learning / Machine Learning 8:279~292

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이형일

소속기관 김포대학교

주요연구분야 복합학 > 학제간연구

논문수 10 이용수 1,132

김진명

소속기관 김포대학교

주요연구분야 복합학 > 학제간연구

논문수 1 이용수 596

이재원

소속기관 부경대학교

주요연구분야 복합학 > 학제간연구 TOP 10% 사회과학 > 지리학 > 지리학 일반

논문수 62 이용수 15,620

이 논문과 함께 이용한 논문

산업용 자율 주행 로봇에서의 격자 지도를 사용한 강화학습 기반 회피 경로 생성기 개발

양정연 한국콘텐츠학회논문지 2019 .03

차량용 카메라 센서를 이용한 딥러닝 기반의 자율주행 주행가능영역 검출 개발

이시현 , 강연식 제어로봇시스템학회 논문지 2020 .06

쉽게 배우는 인공지능

남호성 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 2020 .01

자율주행 로봇 구동을 위한 스테레오 카메라 기반 3차원 지역 지도 생성에 관한 연구

현상미 , 조연호 , 김동훈 외 3명 Proceedings of KIIT Conference 2023 .06

객체인식 AI 기반의 자율주행 및 주행보조 카메라 센서 신뢰성 예측

손성관 , 이세민 , 김가현 한국신뢰성학회 학술대회논문집 2022 .11

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-310-000233697

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (13)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)