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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.3
- 수록면
- 179 - 185 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2020.44.3.179
이용수
초록· 키워드
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본 논문에서는 공압형 종이 접기 방식 인공 근육의 구동력을 예측하는 수학적 모델링을 제시하고 실험을 통해서 근육의 동특성과 모델의 예측 성능을 확인한다. 공압형 종이 접기 방식 인공 근육은 제조 공정이 간단하고 가볍고 에너지 효율이 높기 때문에 여러 분야에서 응용성을 가질 수 있다. 제안된 인공 근육의 제조 원리를 적용하여 로봇의 말단 효과 장치에 부착 가능한 소프트 그리퍼를 개발하였다. 다양한 실험을 통해서 개발된 소프트 그리퍼는 외부 센서의 도움없이 물체의 형상과 위치에 맞도록 자신의 유연한 재질을 수동적으로 변형하여 물체를 손상없이 안정적으로 파지하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 공압형 종이 접기 방식 인공 근육
3. 인공 근육 특성 실험
4. 소프트 그리퍼
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Heinzmann, J. and Zelinsky, A., 2003, “Quantitative Safety Guarantees for Physical Human-Robot Interaction,” Int. J. Robot. Res, Vol. 22, No. 7-8, pp. 479~ 504.
De Luca, A. and Mattone, R., 2005, “Sensorless Robot Collision Detection and Hybrid Force/Motion Control,” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp. 1011~1016.
Wang, L. and Lida, F., 2015, “Deformation in Softmatter Robotics: A Categorization and Quantitative Characterization,” IEEE Robotic Automation Magazine, Vol. 22, pp. 125~139.
Tsagarakis, N. G. and Caldwell, D. G., 2003, “Development and Control of a Soft-actuated Exoskeleton for Use in Physiotherapy and Training,” Autonomous Robots, Vol. 15, pp. 21~33.
Jani, J. M., Leary, M., Subic, A. and Gibson, M., 2003, “A Review of Shape Memory Alloy Research, Applications and Opportunities,” Material Design, Vol. 56, pp. 1078~1113.
De Luca, A. and Mattone, R., 2005, “Sensorless Robot Collision Detection and Hybrid Force/Motion Control,” Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp. 1011~1016.
Wang, L. and Lida, F., 2015, “Deformation in Softmatter Robotics: A Categorization and Quantitative Characterization,” IEEE Robotic Automation Magazine, Vol. 22, pp. 125~139.
Tsagarakis, N. G. and Caldwell, D. G., 2003, “Development and Control of a Soft-actuated Exoskeleton for Use in Physiotherapy and Training,” Autonomous Robots, Vol. 15, pp. 21~33.
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