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학술대회자료
저자정보
J. Im (고려대학교) D. Hong (고려대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
322 - 322 (1page)

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Endoscopic submucosal dissection (ESD) can be performed in early cancer. The difficulty of ESD is that the tissue sagging down by gravity obscures the view of the endoscope so that the area that needs to be dissected is not visible. To overcome this problem, robotic arms to assist in surgery are being studied. However, when the robotic arm is attached to the endoscope, the robotic arm holding the tissue and the knife from the endoscope channel move in the same direction. Robotic arm can provide visibility but tends to make it difficult to dissect. Therefore, the robot arm must remain ... 전체 초록 보기
#Endoscopic submucosal dissection #Continuum robot #Spring backbone #Tendon-sheath mechanism

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