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학술저널
저자정보
문선영 (서울시립대학교) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제7호
발행연도
2022.7
수록면
664 - 670 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2022.22.0041

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In fruit harvesting, a gripper capable of grasping fruit should be attached to the manipulator. We propose an adaptive soft gripper that can flexibly respond to irregular shapes of fruits. To enable stable gripping and to flexibly deform the gripper to adapt the fruit’s shape, we designed the gripper with both rigid and soft components. We adapted the screw motion as the operating method, which can transform the motor’s rotational motion into a linear one. To make a rigid finger that includes a soft link, silicon was cast on a mold manufactured using 3-D printing. According to the step in which the gripper grasps the fruit, the core vertically moves up and down through screw motion. To reduce damage to the fruit, pressure sensors are attached to the gripper to adjust gripping force based on sensor data. The experiment was conducted by pulling the fruit with a force comparable to that applied when separating it from a branch, simulating the actual harvesting process. After that, we evaluated the gripper’s performance based on the experiment’s results. In conclusion, the gripper is expected to be able to exert gripping pressure that does not damage the fruit and the enough force to separate the fruit and stem.
#Soft Gripper #Harvesting #Agricultural Robot

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 그리퍼 설계 및 구동방식
Ⅲ. 그리퍼 제작
Ⅳ. 그리퍼 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
J. Seol, S. Lee, and H. I. Son, “A review of end-effector for fruit and vegetable harvesting robot,” The Journal of Korea Robotics Society, vol. 15, no. 2, pp. 91-99, Jun. 2020. google schola B. Zhang, Y. Xie, J. Zhou, K. Wang, and Z. Zhang, “State-of-theart robotic grippers, grasping and control strategies, as well as their applications in agricultural robots: a review,” Computers and Electronics in Agriculture, vol. 177, 105694, Oct. 2020. google schola J. Seol, S. Lee, and H. I. Son, “Design of end-effector for harvesting robot based on suction gripper for tomato harvesting,” Proc. of the 2020 35th ICROS Annual Conference (in Korean), pp. 67-68, Jul. 2020. google schola K. S. Kim and H. S. Kim, “Design of a novel 3-DOF adaptive gripper mechanism with underactuation,” Proc. of the 2021 36th ICROS Annual Conference (in Korean), pp. 526-528, Jun. 2021. google schola N. Mouaze and L. Birglen, “Bistable compliant underactuated gripper for the gentle grasp of soft objects,” Mechanism and Machin Theory, vol. 170, 104676, Apr. 2020. google schola

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