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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.8
- 수록면
- 714 - 723 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0083
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Unlike conventional industrial robots that operate in a limited manufacturing environment, service robots should be able to operate in various environments. Where there are many complex high-rise buildings, service robots require the ability to ride and control elevators. Furthermore, a human-robot interaction (HRI) approach is critical because service robots have the characteristics of interacting directly with humans. Therefore, this paper proposes an HRI system that enables direct elevator button manipulation to enable mobile manipulator robots to perform tasks in various high-rise building environments. The system is divided into three subsystems: elevator button recognition, command reception through voice recognition, and elevator button operation. Elevator button recognition and command reception through voice recognition receive the required topics and communicate with the lower end of the elevator button operation. Although the three distinct substructures interact with each other and are independent, they can be replaced by different algorithms at any time. Because of the same characteristics, the system can be applied to various mobile manipulators with different specifications. The experiment proceeds with pressing the button on floors B1-4 through voice recognition in a simulation environment and pressing the button on floors 5-7 without voice recognition. The experimental results compared the central positions of the button and end effector’s x, y, and z coordinates after control. The system, verified through simulation, has since been applied to real robots.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 시스템
Ⅳ. 실험 및 평가
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (33)
참고문헌 신청
H. Osawa, A. Ema, H. Hattori, N. Akiya, N. Kanzaki, A. Kubo, T. Koyama, and R. Ichise, “Analysis of robot hotel: Reconstruction of works with robots,” 2017 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN), pp. 219-223, 2017.
A. Vasquez, M. Kollmitz, A. Eitel, and W. Burgard, “Deep detection of people and their mobility aids for a hospital robot,” 2017 European Conference on Mobile Robots (ECMR), pp. 1-7, 2017.
R. Gillani and A. Nasir, “Incorporating artificial intelligence in shopping assistance robot using Markov Decision Process,” 2016 International Conference on Intelligent Systems Engineering (ICISE), pp. 94-99, 2016.
W-Y. Kim, “The elevator control system integrated wire and wireless based on information technology,” Journal of the Korea Society of Computer and Information, vol. 16, no. 2, 113-120, 2011.
P. Yang, T. Chang, Y. H. Chang, and B. Wu, “Intelligent mobile robot controller design for hotel room service with deep learning arm-based elevator manipulator,” 2018 International Conference on System Science and Engineering (ICSSE), pp. 1-6, 2018.
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