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장재혁 (성균관대학교) 김지훈 (성균관대학교) 장성원 (성균관대학교) 휴고 로드리그 (성균관대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.11
발행연도
2022.11
수록면
811 - 817 (7page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.046

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The soft robotics field, known to have actuators and systems with a simple manufacturing process, being lightweight and safe to interact with humans, is in constant expansion. Present actuators have excessive unwanted deformations, which greatly affects the system"s performance by enlarging the external dimensions of the soft robot, reducing its efficiency, and causing unexpected or harmful contact with its surrounding environment. Thus, this work presented an actuator with a spring-like structure within a pneumatic chamber able to contract based on its innate design and lengthen when hyper-atmospheric pressures are applied, resulting in tension and torsion. A tensile testing machine and a force-torque sensor coupled with the actuator were used to evaluate its performance for different initial lengths, pressure inputs, and number of coils. At 30 kPa, a torque of up to 5 Nm was generated, have a maximum torsional angle of 41 degrees, and expanded 700% of its original length. Results have shown that the studied pneumatic-based expanding torsional soft spring actuator can stably lengthen under pneumatic pressure, resulting in sufficient force and considerable torque, and could be considered in future applications.
#Soft robot (소프트 로봇) #Pneumatic actuator (공압 구동기) #Soft actuator (소프트 구동기) #Air pressure (공압)

목차

1. 서론
2. 본론
3. 결론
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Rus, D., Tolley, M. T., (2015), Design, fabrication and control of soft robots, Nature, 521(7553), 467-475. google schola Rogóż, M., Zeng, H., Xuan, C., Wiersma, D. S., Wasylczyk, P., (2016), Light-driven soft robot mimics caterpillar locomotion in natural scale, Advanced Optical Materials, 4(11), 1689-1694. google schola Calisti, M., Arienti, A., Renda, F., Levy, G., Hochner, B., Mazzolai, B., Dario, P., Laschi, C., (2012), Design and development of a soft robot with crawling and grasping capabilities, Proceedings of the 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 4950-4955. google schola Cao, J., Qin, L., Liu, J., Ren, Q., Foo, C. C., Wang, H., Lee, H. P., Zhu, J., (2018), Untethered soft robot capable of stable locomotion using soft electrostatic actuators, Extreme Mechanics Letters, 21, 9-16. google schola Laschi, C., Cianchetti, M., Mazzolai, B., Margheri, L., Follador, M., Dario, P., (2012), Soft robot arm inspired by the octopus, Advanced Robotics, 26(7), 709-727. google schola

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