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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.10
- 수록면
- 432 - 442 (11page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2022.32.5.432
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고용노동부에 따르면 산업재해자수는 점차 증가하고 있다. 그에 따라 산업 안전 보건법은 도급사업의 경우, 2일에 1회 이상 순회 순찰을 실시하여야 한다고 명시되어 있다. 본 논문은 카메라를 센서로 사용하는 Visual SLAM을 활용하여 작업장 순찰 로봇 도입을 제안하고 있으며, Visual SLAM 알고리즘 중 특징점 추출 알고리즘의 성능 향상을 목표로 한다. 연구초기, 전통적인 특징점 추출 방법의 SIFT와 딥러닝 기반의 Superpoint 알고리즘을 비교한다. 그 결과 Superpoint의 성능이 더 높았으며, Fine tuning을 활용한 네트워크 구조 변화로 성능을 비교하였고 성능 향상을 확인하였다. 이로 인해 향후 Visual SLAM에 적용하였을 때, 실시간 지도 생성에 있어 더 정밀한 지도를 생성할 수 있을 것이라 기대한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 알고리즘 및 dataset 설명
3. 사례 연구
4. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (20)
참고문헌 신청
Jong-Un Won, Min-Hong Park, Chang-Joon Lee, Hyo-Seok Band, Yong-Tea Kim, “A Study on the Design of an Intelligent Dangerous Object Detection Robot,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 31, no. 6, pp. 494-501, 2021.
Soolo Kim, Ho-Geun Yoon, Sang-Wook Kim, “Fabrication of Three-Dimensional Scanning System for Inspection of Massive Sinkhole Disaster Sites,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 15, no. 4, pp. 341-349, 2020.
Seong Sam Kim, Dong Yoon Shin, Si Bum Cho, Hyun Ju Kim, “Development of A Disaster Robot for Field Investigation of Building Collapse,” Proceeding of Korean Society of Civil Engineers 2021 convention, pp. 185-186, October, 2021.
Ministry of Employment and Labor, “Industrial accid ent status,” Available: http://www.index.go.kr/potal/main/EachDtlPageDetail.do?idx_cd=1514, [Accessed: A ugust 31, 2022]
Eun-Kyeong Kim, Jin-Yong Kin, and Sung-Shin Kim, “Position Compensation Method for Vision-based AGV using feature Extraction Method based on Color Space,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 30, no. 4, pp. 251-257, 2020.
Soolo Kim, Ho-Geun Yoon, Sang-Wook Kim, “Fabrication of Three-Dimensional Scanning System for Inspection of Massive Sinkhole Disaster Sites,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 15, no. 4, pp. 341-349, 2020.
Seong Sam Kim, Dong Yoon Shin, Si Bum Cho, Hyun Ju Kim, “Development of A Disaster Robot for Field Investigation of Building Collapse,” Proceeding of Korean Society of Civil Engineers 2021 convention, pp. 185-186, October, 2021.
Ministry of Employment and Labor, “Industrial accid ent status,” Available: http://www.index.go.kr/potal/main/EachDtlPageDetail.do?idx_cd=1514, [Accessed: A ugust 31, 2022]
Eun-Kyeong Kim, Jin-Yong Kin, and Sung-Shin Kim, “Position Compensation Method for Vision-based AGV using feature Extraction Method based on Color Space,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 30, no. 4, pp. 251-257, 2020.
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