형상적응형 파지와 케이징 파지가 가능한 부족구동 기반 로봇 의수 메커니즘 개발

신민기; 조장호; 우현수; 김기영

doi:10.7746/jkros.2022.17.4.484

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자료유형: 학술저널

저자정보: 신민기 (한국기계연구원) 조장호 (한국기계연구원) 우현수 (한국기계연구원) 김기영 (한국기계연구원)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제4호

발행연도: 2022.12

수록면: 484 - 492 (9page)

DOI: 10.7746/jkros.2022.17.4.484

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This paper presents a simple and robust under-actuated robotic finger mechanism that enables self-adaptive grip, fingertip pinch, and caging grasp functions. In order to perform daily activities using hands, the fingers should be able to perform adaptive gripping and pinching motion, and the caging grasp function is required to realize natural gripping motions and improve grip reliability. However, general commercial prosthetic hands cannot implement all three functions because they use under-actuation mechanism and simple mechanical structure to achieve light-weight and high robustness characteristic. In this paper, new mechanism is proposed that maintains structural simplicity and implements all the three finger functions with simple one degree-of-freedom control through a combination of a four-bar linkage mechanism and a wire-driven mechanism. The basic structure and operating principle of the proposed finger mechanism were explained, and simulation and experiments using the prototype were conducted to verify the gripping performance of the proposed finger mechanism.

#Prosthetic Hand #Robotic Hand #Under-actuated Finger #Self-adaptive Grip #Caging Grasp

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