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자료유형
학술저널
저자정보
이건 (한국기술교육대학교) 최영진 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제1호
발행연도
2024.3
수록면
1 - 7 (7page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.1.001

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This paper presents an under-actuated robotic hand inspired by the ligamentous structure of the human hand for a prosthetic application. The joint mechanisms are based on the concept of a tensegrity structure formed by elastic strings. These rigid bodies and elastic strings in the mechanismemulate the phalanx bones and primary ligaments found in human finger joints. As a result, the proposed hand inherently possesses compliant characteristics, ensuring robust adaptability during grasping and when interacting with physical environments. For the practical implementation of the tensegrity-based joint mechanism, we detail the installation of the strings and the routing of the driving tendon, which are related to extension and flexion, respectively. Additionally, we have designed the palm structure of the proposed hand to facilitate opposition and tripod grips between the fingers and thumb, taking into account the transverse arch of the human palm. In conclusion, we tested a prototype of the proposed hand to evaluate its motion and grasping capabilities.
#Prosthetic Hand #Tensegrity Structure #Bio-inspired Design #Flexible Hand

목차

Abstract
1. 서론
2. 텐스그리티 구조 기반의 손가락 관절 구조
3. 로봇 의수 개발
4. 결론
References

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