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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김수호 (한국공학대학교) 심재홍 (한국공학대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제21권 제4호
발행연도
2022.4
수록면
114 - 130 (17page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

재난 구조용 로봇의 자율주행을 위한 2.5D 지도작성 및 지도정합에 관한 연구
김수호 ,  심재홍 한국기계가공학회지 2022.04 학술저널

2021

다중 비행 로봇을 이용한 2.5차원 지도 작성 및 지도 정합 방법에 관한 연구
김수호 신기술융합학과 2021.01 학위논문

초록· 키워드

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The purpose of this study was to investigate the possibility of increasing the efficiency of disaster relief rescue operations through collaboration among multiple aerial and ground robots. The robots create 2.5D maps, which are merged into a 2.5D map. The 2.5D map can be handled by a low-specification controller of an aerial robot and is suitable for ground robot navigation. For localization of the aerial robot, a six-degree-of-freedom pose recognition method using VIO was applied. To build a 2.5D map, an image conversion technique was employed. In addition, to merge 2.5D maps, an image similarity calculation technique based on the features on a wall was used. Localization and navigation were performed using a ground robot to evaluate the reliability of the 2.5D map. As a result, it was possible to estimate the location with an average and standard error of less than 0.3 m for the place where the 2.5D map was normally built, and there were only four collisions for the obstacle with the smallest volume. Based on the 2.5D map building and map merging system for the aerial robot used in this study, it is expected that disaster response work efficiency can be improved by combining the advantages of heterogeneous robots.
#Rescue Robot(구조용 로봇) #Navigation(주행) #Localization(위치인식) #Map Building(지도작성) #Collaboration Between Aerial Robot and Ground Robot(비행로봇과 지상로봇의 협업)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 협업 시스템 구성
3. 비행로봇을 이용한 2.5D 지도작성
4. 2.5D 지도 정합
5. 실험 및 고찰
4. 결론
REFERENCES

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