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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.11
- 수록면
- 866 - 871 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0131
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As the use of robots such as unmanned aerial vehicles (UAVs), unmanned ground vehicles, and robot arms in industry and leisure continues to grow, it becomes increasingly important to maintain these robots in a stable condition to prevent potential danger, including actuator, sensor, and system faults. Consequently, researchers have developed various algorithms to address these faults. In this study, we propose a deep learning-based fault recovery system designed to ensure the safe flight of UAVs in situations where position sensors freeze. When a position sensor freezing event is detected, this fault recovery system rectifies the issue by enabling the UAV to utilize values from a long short-term memory-based position prediction model, thus replacing the frozen sensor data. We tested our fault recovery system with a UAV in a Gazebo simulation and validated its effectiveness by comparing it with an inertial measurement unit kinematic model-based fault recovery system. The proposed deep learning-based fault recovery system demonstrated superior performance.
목차
Abstract
I. 서론
II. 딥러닝 기반 고장 복구 시스템
III. 시뮬레이션 및 실험 결과
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
E. Khalastchi and M. Kalech, “On fault detection and diagnosis in robotic systems," Association for Computing Machinery Computing Surveys, vol. 51, no. 1, 2018. doi: https://doi.org/10.1145/3146389
J. Carlson and R. R. Murphy, “How UAVs physically fail in the field," IEEE Transactions on Robotics, vol. 21, no. 3, 2005. doi: https://doi.org/10.1109/TRO.2004.838027
L. H. Chiang, E. L. Russell, and R. D. Braatz, Fault Detection and Diagnosis In Industrial Systems, Springer Science & Business Media, London, United Kingdom, 2000.
G. K. Fourlas, and G. C. Karras, “A survey on fault diagnosis and fault-tolerant control methods for unmanned aerial vehicles," Machines, vol. 9, no. 9, 2021. doi: https://doi.org/10.3390/machines9090197
A. Suarez, G. Heredia, and A. Ollero, “Cooperative sensor fault recovery in multi-UAV systems," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016. https://doi.org/10.1109/ICRA.2016.7487249
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