지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.2
- 수록면
- 74 - 80 (7page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2024.34.1.74
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구에서는 UWB에 기반한 사람 추종 로봇 시스템을 제안한다. 이를 위하여 UWB센서 3개를 사용하며, 추종 대상인 사람에 이동앵커로 UWB센서를 1개 장착하고, 추종 로봇에 태그로 UWB 센서 2개를 장착한다. 측위 알고리즘은 각 센서 간 거리를 기반으로 삼각측량법을 모델링하여 로봇으로부터 추종 목표까지의 각도와 거리를 계산한다. 이러한 이동 앵커를 이용한 측정방식은 고정된 기준점을 위한 UWB 센서 없이도 위치 측위가 가능하다는 장점이 존재한다. 본 연구에서는 사람 추종 중에 로봇과 추종 목표 사이의 장애물을 회피하기 위해 추가로 라이다(LiDAR) 센서를 이용한 측정시스템을 구성한다. 칼만 필터를 이용하여 센서의 측정 정확도 문제를 개선하고, 이를 통하여 로봇의 추종을 실행하여 능력을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. UWB 센서를 활용한 측위 알고리즘
4. 추종 및 회피 제어
5. 추종 각도의 정확도 실험
6. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Se-woong, Jun and Jung-Hoon Hwang, “Trends in Logistics Robot Technology Research for the Era of Non-Contact,” The Journal of The Korean Institute of Communication Sciences, vol. 38, no. 1, pp. 21-26, https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE10517933, Dec. 2020.
Wonjune Kim, and Su-Yong An, “Vision-based Worker Following Mobile Robot System,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 33, no. 1, pp. 16-22, http://dx.doi.org/10.5391/JKIIS.2023.33.1.16, Feb. 2023.
Seung-Hyeon Lee, Jae-Won_Choi, Chien Van Dang, and Jong-Wook Kim, “Development of Human Following Method of Mobile Robot Using QR Code and 2D LiDAR Sensor,” IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications, vol. 15, no. 1, pp. 35-42, http://dx.doi.org/10.14372/IEMEK.2020.15.1.35, Jan. 2020.
Hyun-sik Son, Deok-keun Kim, and Seung-hwan Yang, “Development of Following Algorithm for Human-Following Robots using Deep-Learning Technology and Depth Camera,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 28, no. 2, pp. 95-101, http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2022.21.0226, Feb. 2022.
Shin-Nyeong Heo, and Jang-Myung Lee, “Predictive Control of an Efficient Human Following Robot Using Kinect Sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 20, no. 9, pp. 957-963, http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2014.14.0019, Sep. 2014.
Wonjune Kim, and Su-Yong An, “Vision-based Worker Following Mobile Robot System,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 33, no. 1, pp. 16-22, http://dx.doi.org/10.5391/JKIIS.2023.33.1.16, Feb. 2023.
Seung-Hyeon Lee, Jae-Won_Choi, Chien Van Dang, and Jong-Wook Kim, “Development of Human Following Method of Mobile Robot Using QR Code and 2D LiDAR Sensor,” IEMEK Journal of Embedded Systems and Applications, vol. 15, no. 1, pp. 35-42, http://dx.doi.org/10.14372/IEMEK.2020.15.1.35, Jan. 2020.
Hyun-sik Son, Deok-keun Kim, and Seung-hwan Yang, “Development of Following Algorithm for Human-Following Robots using Deep-Learning Technology and Depth Camera,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 28, no. 2, pp. 95-101, http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2022.21.0226, Feb. 2022.
Shin-Nyeong Heo, and Jang-Myung Lee, “Predictive Control of an Efficient Human Following Robot Using Kinect Sensor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 20, no. 9, pp. 957-963, http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2014.14.0019, Sep. 2014.
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
드론 실내외 이동을 위한 RTK-GPS와 UWB의 측위 성능 비교 분석
박광호
,
문성태
한국정보과학회 학술발표논문집
2024
.06
UWB를 이용한 실시간 실내 객체 측위 및 정량적 위치 정확도 검증 방법에 관한 연구
정인택
,
장봉주
한국산학기술학회 논문지
2023
.12
다중 에이전트 UWB-IMU 융합 기반 3 차원 실내 상대 위치 추정 기법
배한욱
,
김용훈
,
송진우
제어로봇시스템학회 논문지
2023
.12
변화된 실내 환경에 대한 UWB기반 위치정확도 개선에 관한 연구
손준혁
,
강준영
,
곽경섭
한국통신학회 학술대회논문집
2019
.06
실내환경에서 UWB위치추정 기술을 보정하는 방안에 대한 연구
강동조
,
박경준
,
박현주
한국통신학회 학술대회논문집
2012
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-151-24-02-089480977