지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.12
- 수록면
- 1,080 - 1,089 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0110
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this study, we propose a technique to enhance the precision of three-dimensional relative position estimation through communication between agents equipped with ultra-wideband (UWB) and inertial measurement unit (IMU) technologies in indoor settings. The UWB offers high accuracy in indoor positioning by penetrating walls and exhibiting resilience to external environmental factors. However, its short transmission distance may lead to communication interruptions during positioning, thereby affecting the continuity of position estimation. To address this challenge, we incorporate an IMU to enable continuous positioning, albeit susceptible to divergence as sensor errors accumulate over time. To overcome these limitations, our proposed technique leverages the concept of relative error states and a cascaded extended Kalman filter (CEKF) to harmonize the UWB and IMU data between agents, thereby preventing the propagation of noise and enhancing estimation efficiency. In addition, in the process of fusing IMU and UWB data, we propose a technique that transforms the measurement of CEKF to facilitate continuous estimation in the event of UWB data communication breakdown. To evaluate the performance of the proposed technique, we built two agents equipped with UWB and IMU, and analyzed the relative position estimation results as the agents’ positions varied. The results indicate a notable improvement in the accuracy of the relative position estimation.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 다중 에이전트 UWB-IMU 융합 기반 3차원 실내 상대 위치 추정 기법
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
H. W. Ahn and N. M. Mun, “Artificial intelligence-based indoor positioning technology trends and prospects," Broadcasting and Media Magazine, vol 25, no. 1, pp 75-82, Jan. 2020.
G. Retscher, “Indoor navigation—user requirements, state-of-theart and developments for smartphone localization," Geomatics, vol. 3, no. 1, pp. 1-46, 2023. doi: https://doi.org/10.3390/geomatics3010001
A. Perez-Navarro, R. Montoliu, and J. Torres-Sospedra, “Advances in indoor positioning and indoor navigation," Sensors, vol. 22, no. 19, 7375, 2022. doi: https://doi.org/10.3390/s22197375
N. El-Sheimy and Y. Li, “Indoor navigation: state of the art and future trends," Satell Navig, vol. 2, no. 7, 2021. doi: https://doi.org/10.1186/s43020-021-00041-3
Y.-M. Kim, S.-T. Kim, S.-J. Park, T. H. Anh, and J.-W. Song, “Adaptive navigation algorithm based on vision for special mission drone in unusable GNSS area," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 10, pp. 784-792,
G. Retscher, “Indoor navigation—user requirements, state-of-theart and developments for smartphone localization," Geomatics, vol. 3, no. 1, pp. 1-46, 2023. doi: https://doi.org/10.3390/geomatics3010001
A. Perez-Navarro, R. Montoliu, and J. Torres-Sospedra, “Advances in indoor positioning and indoor navigation," Sensors, vol. 22, no. 19, 7375, 2022. doi: https://doi.org/10.3390/s22197375
N. El-Sheimy and Y. Li, “Indoor navigation: state of the art and future trends," Satell Navig, vol. 2, no. 7, 2021. doi: https://doi.org/10.1186/s43020-021-00041-3
Y.-M. Kim, S.-T. Kim, S.-J. Park, T. H. Anh, and J.-W. Song, “Adaptive navigation algorithm based on vision for special mission drone in unusable GNSS area," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 10, pp. 784-792,
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
이동로봇의 실내 위치추정을 위한 이동평균 기반 IMU/UWB 센서 융합 방법
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .04
-
UWB 및 MEMS IMU 복합 센서 기반의 위치 추적 시스템
멀티미디어학회논문지
2019 .09
-
Relative position estimation using loosely-coupled UWB-IMU fusion for AR interface
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .06
-
강결합 UWB-IMU 기반의 로봇 위치 인식
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
오차 상태 확장 칼만 필터(ES-EKF)를 이용한 UWB-IMU 센서퓨전 기반 실내 이동 로봇 위치 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
UWB 측위기술의 원리 및 동향
한국전자파학회논문지
2022 .01
-
ROS2환경에서의 UWB센서기반 모바일로봇 실내위치측위 시스템 구축
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2021 .07
-
카메라, UWB, IMU, 엔코더의 데이터 융합을 이용한 야외 로봇을 위한 험지 SLAM
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
휠체어 로봇의 실내 위치 추정 기술 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .05
-
변화된 실내 환경에 대한 UWB기반 위치정확도 개선에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2019 .06
-
UWB를 이용한 실시간 실내 객체 측위 및 정량적 위치 정확도 검증 방법에 관한 연구
한국산학기술학회 논문지
2023 .12
-
UWB 센서를 이용한 실내이동로봇 자세추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
MUSIC 을 활용한 UWB 통신 기반 거리 추정 성능 향상 기법
한국통신학회 학술대회논문집
2023 .02
-
UWB 기반의 산업안전용 실내 위치 측위 시스템 설계 및 구현 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .08
-
비동기 UWB 앵커 노드를 이용한 단방향 거리 측정 기반 위치 추정 기법
한국통신학회논문지
2024 .11
-
Addressing Relative Pose Impact on UWB Localization: Dataset Introduction and Analysis
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
비가시선 환경에서의 UWB 거리 측정 오차 보정 방법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
UWB 시스템에서 순환 신경망을 이용한 거리 추정
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
-
UWB를 활용한 건설현장 내 안전관리 시스템에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2022 .06
-
UWB 시스템에서 1차원 합성곱 신경망 기반의 거리 추정
대한전자공학회 학술대회
2019 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
UWB를 이용한 실시간 실내 객체 측위 및 정량적 위치 정확도 검증 방법에 관한 연구
정인택
,
장봉주
한국산학기술학회 논문지
2023
.12
드론 실내외 이동을 위한 RTK-GPS와 UWB의 측위 성능 비교 분석
박광호
,
문성태
한국정보과학회 학술발표논문집
2024
.06
UWB 기반 이동 앵커를 이용한 사람 추종 로봇 시스템
최제익
,
이재욱
,
박소윤
외 2명
한국지능시스템학회 논문지
2024
.02
UWB 계측 모듈을 이용한 트레일러, 트랙터 간 결합 보조 시스템
박종학
,
허정웅
,
문희창
제어로봇시스템학회 논문지
2024
.01
변화된 실내 환경에 대한 UWB기반 위치정확도 개선에 관한 연구
손준혁
,
강준영
,
곽경섭
한국통신학회 학술대회논문집
2019
.06
최근 본 자료
댓글(0)
0