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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.9
- 수록면
- 633 - 639 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.9.633
이용수
초록· 키워드
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폐기물 선별 시스템에 사용되는 그리퍼는 파지 대상 물체의 형상에 따라, 두 손가락 그리퍼와 흡착식 그리퍼를 사용한다. 다양한 폐기물 중, 소형 폐가전 선별의 경우에는 형상이 복잡하고 종류가 다양하여 특정 형상에 유리한 그리퍼를 적용하기 어렵다. 본 연구에서는 두 손가락 그리퍼와 흡착식 그리퍼가 파지할 수 있는 형상을 모두 파지할 수 있도록 하여, 소형 폐가전 선별 작업을 수행할 수 있는 그리퍼를 설계하였다. 개발된 그리퍼는 스프링을 활용한 부족 구동 메커니즘이 적용된 세 개의 손가락으로 구성되어있으며, 제어의 용이성을 위해 하나의 모터로 구동된다. 또한 그리퍼는 움켜잡기와 평행 파지, 두 가지 형태가 가능하며, 파지 안정성을 확인하기 위해 파지 완료 상태에서 일반적인 형상에 대한 파지력을 분석하였다. 또한, 형상이 서로 다른 5가지 소형 가전에 대한 파지 실험을 통해 그리퍼의 파지 안정성을 검증하였다. 이를 통해, 기존 선별 시스템과 차이점을 가지는 소형 폐가전을 선별하는 시스템을 구축하는데 기여할 수 있다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 그리퍼 메커니즘
3. 그리퍼 파지 분석
4. 파지 실험
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Ongondo, F. O., Williams, I. D. and Cherrett, T. J., 2011, “How Are WEEE Doing? A Global Review of the Management of Electrical and Electronic Wastes,” Waste Management, Vol. 31, No. 4, pp. 714~730.
Park, E. K., Park, K. H., Choi, W. Z. and Kim, S. K., 2016, “Environmental Impact Assessment on Dismantling·Crushing·Sorting Process for Recycling of Used Small Household Appliances,” Journal of Korean Institute of Resources Recycling, Vol. 25, No. 2, pp. 17~24.
Jung, I., Park, J., Hwang, J. and Choi, W., 2015, “Overview and Recent Development of Recycling Small Waste Electrical and Electronic Equipment (WEEE),” Resources Recycling, Vol. 24, No. 4, pp. 38~49.
Cunha, J., Carneiro, P. and Colim, A., 2020, “Ergonomic Assessment in Waste Sorting Jobs with Different Methods,” Occupational and Environmental Safety and Health II, pp. 461~469.
Sarc, R., Curtis, A., Kandlbauer, L., Khodier, K., Lorber, K. E. and Pomberger, R., 2019, “Digitalisation and Intelligent Robotics in Value Chain of Circular Economy Oriented Waste Management–A Review,” Waste Management, Vol. 95, pp. 476~492.
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